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親子の年齢差にも寄りますが、ここは親30歳台と息子娘5歳〜10歳ぐらいとしておきましょうか。
それならばひこにゃんがいる彦根城でしょうか。やはりあのマスコットキャラは子供受けは間違いないでしょう。

彦根城（滋賀県彦根市）

関東首都圏からは小田原城かなと思います。
なんと言ってもアクセスの良さと近隣の石垣山一夜城もセットで趣きが違う城も楽しめるのが良いです。
小田原城を楽しみ、石垣山一夜城から小田原城を眺める欲張りな楽しみ方は、家族連れでも十分に楽しめると考えました。

小田原城（神奈川県小田原市）

家族で行くなら明石城がいいかなと思います。駅近で現存三重櫓がニつ、本丸からは明石海峡大橋が見えます。県立公園として整備されていてベビーカーも車いすでも散策できるエリアが広いです。市民向けのイベントが多いのもおすすめポイントの一つです。

明石城（兵庫県明石市）

家族旅行ということは、子どもから高齢者まで幅広く満足いただける城を選ぶ必要がありそうですね。
まず、誰でも城を楽しめることが大前提になるので、山城や交通不便な城は除外するべきでしょう。建造物は欲しいところですが、特に天守があると喜ばれるでしょう。そこに石垣や堀もあれば、言うことなしです。
また、周辺で食事や買い物等もしたいところです。
以上を踏まえた結果、今回は名古屋城をお薦めしたいと思います。

名古屋城（愛知県名古屋市）

家族旅行で訪問…また難題ですね。
今回は大人の家族という想定でお勧めするのは「大洲城」です。
重要伝統的建造物群保存地区ではないのですが、古い町割りの城下町で趣があり、木造復元天守＋現存櫓＋街歩きで落ち着いた雰囲気が楽しめます。
大洲は夏と冬に花火、カヌー体験などのアクティビティもあるようです。
また画像のように「とんくりまぶし」という名物もあり、グルメも楽しめます。

大洲城（愛媛県大洲市）

国宝の天守は必見の価値ありです。お城に興味がない家族でも松本城の天守に魅了されると思います。

松本城（長野県松本市）

彦根城をオススメします。程よい広さの城跡に、周囲には彦根キャッスルロードを代表に、飲食店やお土産店も豊富で街歩きも楽しめます。そして何より、小さなお友だちから大きなお友だちまでみんな大好きひこにゃんに会える事が一番だと思います!

彦根城（滋賀県彦根市）

【大阪城】
存在感抜群の立派な天守閣がある大阪城を選んでみました。内部の展示が充実しており、体験して楽しめるコーナーもあります。天守閣の展望台へはエレベーターで行くこともできるようなので、子どもからお年寄りまで楽しめそうです。
大阪であれば、USJや海遊館などのテーマパークが充実しており、お腹が空いたら食い倒れの街も満喫できると思います。
↓551の豚饅、めっちゃうまい！

大阪城（大阪府大阪市）

彦根駅から近い、天守閣、櫓、水堀、横堀、竪堀と城としての構造がほぼあるので、家族連れには良いと思います。

彦根城（滋賀県彦根市）

松本城をオススメします。松本城は国宝・現存天守12の城一つで、外から見た城の姿は素晴らしく、城の中も急な階段を登り上から見た景色も素晴らしいです。駅からも近く城下町も散策出来、又近くには上高地・安曇野などの観光地があり温泉もあります。行けば城好きになります！

松本城（長野県松本市）

家族旅行で行ったお城は彦根城と金沢城がありますが、家族の反応を見る限りオススメは彦根城です。金沢城は私的には様々な石垣と建物含めた全体の雰囲気があって最高なのですが、彦根城には「ひこにゃん」がいてそのキャラクター自体が家族を喜ばしていたのを覚えています。また天守を含め昔の建造物に入ることができて歴史の勉強になりますし、夢京橋キャッスルロードという城下町の飲食店で近江牛の食べれるお店や甘味処があることも家族旅行では大きな魅力だと思います。

彦根城（滋賀県彦根市）

家族構成や宿泊の有無など条件によっていろんなパターンがあるかと思いますが、細かいことは考えずにパッと思い浮かんだものを。
で松山城をピックアップ。健脚な方ばかりなら歩いて登城するもよし、そうでなければロープウェーやリフトを使用するもよし。
お城好きでない方がいても天守群や景色など楽しめると思います。
時間があれば市内観光（湯築城もあり）も。
そして夜は道後温泉で疲れたからだを癒やすことができます。

松山城（愛媛県松山市）

家族旅行とお城、直接は結びつかない気がして、悩みました。
ふとひらめいたのですが、家族旅行と言えば「温泉」、ということで今回は温泉近くのお城をチョイスすることにしました。
「温泉」ということでパッと思いつくのが鬼怒川、箱根湯本、湯河原、修善寺で何れも行ったことのある温泉となります。
その中で近くにお城があり、かつ行ったことのあるのは湯河原の土肥城と箱根湯本の湯坂城ですかね。どちらの山城も魅力的なのですが、土肥城の方が本丸からの景色が最高なのでお勧めです。
どちらのお城もハイキングコースになっていますので、山城で体を動かした後は温泉で体を癒やすなんて最高だと思いませんか。

土肥城（神奈川県湯河原町）

去年の夏行った、静岡県の山中城をオススメします。
山中城自体も、100名城に選ばれるだけあって素晴らしく見応えのあるお城で十分楽しめますが、アクセス途中に寄りたい場所がたくさんあり、家族で行くのにいいな〜と思っていたんです。
⚫︎沼津深海水族館（冷凍のシーラカンスが五体もいます）
⚫︎伊豆フルーツパーク（冷たいものが食べれそう）
⚫︎三島スカイウォーク（吊り橋から富士山見たいな）
山中城から更に箱根のほうに行くのもステキだし、三島のウナギもいいな。
みんながお城好きな家族ならお城を沢山巡るのも良いけど、そうでなかったら、周辺スポットも楽しみつつ、一城だけ詳しく観るのが良いかな、と思います。
山中城はなかなか広いので、夏は飲み物多めが良いですね。

新幹線駅から近い（しかも全部でないにせよのぞみも止まる）。
大阪から近いのでUSJとかと城以外と組み合わせることもできる。
山城じゃないのでそこまで疲れない。
単純に城そのものが素晴らしい。

姫路城（兵庫県姫路市）

我が家では、三男が２歳の時から家族旅行=城巡りでした。子ども達は「わしは、こんな所へは来とうは無かった。」の連発。そんな中、喜んだのは、一乗谷朝倉氏遺跡。山城の方ではありませんが…。タイムスリップをしたみたいで大人も楽しめました。合わせて、恐竜博物館や東尋坊、永平寺など、お城以外の場所に行ったので、不満は少なかったです(笑)。その他、大阪城や名古屋城等、規模の大きな平城。また五稜郭や沖縄の城等、他のお城と違うから良かったみたいです。以上のお城がおすすめかな？

一乗谷城（福井県福井市）

家族で行くなら、家族全員が楽しめるお城が良いですね。この土地を訪問したら、ここは外せないと言われている様なお城。それで色々考えましたが、函館市の五稜郭はどうでしょう？大変な山登りもなく、五稜郭タワーからは絶景が望めます。写真は、五稜郭内にある箱館奉行所です。

五稜郭（北海道函館市）

アレコレ考えて、姫路城をおすすめします。お城と共に好古園や城下町をお楽しみください。そしてお土産の一つに玉椿を是非☺️
日程に余裕があれば、お城から離れますが書写山 圓教寺に行くのも良いかなと思います。本堂に行くにはロープウェイ+結構歩きます。(有料マイクロバス有り。)山麓のロープウェイ乗り口近くに、御座候のカフェがあります🍀

姫路城（兵庫県姫路市）

関東周辺になりますが、
・駅から近い
・天守がある
・飲食店が多い
・少し足を延ばせば海もある
・深く勉強したい人にもおすすめ(小田原攻めや総構えについて)
と言う点で小田原城をお勧めします。

小田原城（神奈川県小田原市）

「島原城の城キャン」です。
残念ながら自分で体験したことはまだ無いのですが、マイカーまたはレンタカーはもちろん、常設のキャンピングトレーラーにも宿泊可能だそう。ライトアップされた天守を眺めながらワイワイやるのって楽しそうですよ。

島原城（長崎県島原市）

和歌山城は、現存の建物は少ないものの、外観復元度№１といってもよい天守群や3種の石垣などお城好きの大人にも見どころ多いお城です。ご高齢の方は、「おもてなし忍者」が、車いすごと天守まで連れて行ってくれます。また、VRアプリを使えば、江戸時代の壮麗な御殿の様子もうかがい知ることもでき、お城初心者や子供さんにも楽しむことができます。そして、無料で入れる動物園（なんと100年以上の歴史あり）は、「ふれあい」や「えさやり体験」などができるので、小さなお子様でも大喜び請け合いです。動物園は南の丸という郭内なので、石垣もあり、合い坂などを見つけることもできます。楽しんだ後は、市内のはずれ加太温泉に宿泊して無人島アドベンチャー（砲台見学付き！）か、いっそ、白浜温泉まで足を延ばし（1時間程度）、疲れをいやすのもよいでしょう（ガラス越しでないパンダも見ることができます）、

和歌山城（和歌山県和歌山市）

「お城にはたいして興味はない家族」を引き連れていくお城としては
お城の規模が大きく、山城でなく、アクセスのよい点、
また、事前情報も入手しやすい点、
少々足を延ばせば周辺観光施設、観光地にも近い
ということで、姫路城でしょうか
ここから、お城への興味を広げてもらいましょう

ただ、各地にもお国自慢のお城があると思いますので、
最寄りのお城も同じ基準で選択できますね
相模では総構えの小田原城です

姫路城（兵庫県姫路市）

子供と歴史の勉強するのにちょうど良い。観光地なので、温泉や食べ物が豊富で選択肢が多い。また、磐越自動車道とのアクセスがよいので会津若松市以外もコースに含めやすい。

会津若松城（福島県会津若松市）

家族旅行でオススメの城となると「彦根城」をオススメしたいです。
現存十二天守の一つであり国宝でもある彦根城天守に城好きは大満足してもらえると思います。食べ歩きやショッピングに対応する城下町、そしてぼんてん・まるのお兄さん（お姉さん？）的存在のひこにゃんは幅広い世代に愛され、お父さん、お母さん、子供たちとみんなが楽しめる城だと思います。

彦根城（滋賀県彦根市）

自分にとって重要な家族は、子供中心になります。子供も大人も楽しめるものは、動物園ではないでしょうか?
そこで城も有名で楽しめて、子供達も楽しめる城は、姫路城ではないでしょうか。また城の周囲にも9エリアに分かれた日本庭園がある好古園もありおじいちゃん、おばあちゃんも楽しめます。

姫路城（兵庫県姫路市）

金沢城はいかがでしょうか。金沢城は大変美しいお城ですが、家族全員がお城に興味があるとは限りません。
お城の他に名勝地とかグルメなどが楽しめる場所が近くにあると満足できるのではないかと思います。

金沢城（石川県金沢市）

犬山城はいかがでしょうか。
国宝＆現存十二天守の風格からあふれるオーラは、城に対する熱量が違う人でも何かを感じるはず。登城のあとは犬山城下町（本町通り）で名古屋めしなど地元グルメを堪能。博物館明治村と日本モンキーセンターが近くにあり、県を跨いだ各務原市の航空宇宙博物館も行動範囲です。車以外にも鉄道とバスのアクセスが良いので犬山城とセットでおすすめします。

犬山城（愛知県犬山市）

先日行って来ました　なだらかな登城口で城内も急な階段ではありますが注意して登り降りすれば小学生でも大丈夫かと思います
丸亀城よりはずっと楽です　また犬山城も登城し易い城とおもわれます

彦根城（滋賀県彦根市）

家族で下呂温泉に旅行へ行った時に、岐阜県の城をいくつか巡ったのですが、家族に一番好評だったのが苗木城でした。紅葉のシーズンに行ったのですが、山城なのに公園のようになっていて歩きやすく、紅葉狩りをするにはうってつけの城だと思いました。外国人観光客の方も来られてて「ビューティフル！」と言っていました。天守跡に設けられた展望台からの眺望も素晴らしく、巨石を利用した石垣も珍しいので、秋の行楽シーズンに岐阜県ヘ旅行に行かれる際は候補にされても良いかと思います。

苗木城（岐阜県中津川市）

どのような家族構成を想定するかで回答が異なる気はしますが、子供向け、高齢者向けでそれぞれ考えてみました。
子供向けは尼崎城はいかがでしょう、天守の新しさゆえ展示もVRを活用した体験コーナーなど充実していますし、見学エリアのコンパクトさも子供が飽きにくいと思います。ただ、駐車スペースが少なかったのと、乳児連れの場合の利便性は分かりません。
高齢者向けは名古屋城が思い浮かびました。公園内は石段がほとんどなかったように記憶しています。アクセスが良いのもメリットですし、天守のバリアフリーも閉鎖中の今は問題ではないですから。あとは駐車場の利用しやすさによるかと思います。

忍者屋敷が併設されていて、忍者のコスプレも出来るので子供も楽しめるのではないかと思います。

伊賀上野城（三重県伊賀市）

東京から島根へ遠征した際、出雲大社を始めとする古事記ゆかりの場所を巡りました。黄泉比良坂、揖夜神社等々、自分が歴史の中にいるような錯覚に陥りました。もちろん、松江城は雄大できれいだったし、出雲そばはおいしかったです。何年先か分かりませんが、きっと、また島根に行くと思います。

松江城（島根県松江市）

家族みんなが行ってよかったと思える魅力あるお城と思います。
・国宝で現存12天守の一つ　
・天守、小天守、月見櫓等5棟で構成　
・背景に北アルプス、手前にお堀、夜はライトアップなど見た目も一番
・忍者の装束をまとった「おもてなし隊」と一緒に写真撮影　キッズも楽しめる　　　

松本城（長野県松本市）

本人は遺構を十分に楽しめるし、
家族はちょっとしたハイキング気分で
散策できるからです。

箕輪城（群馬県高崎市）

平地にある城で交通も整っているので、広島城は行きやすいです。
たびたび武将隊のパフォーマンスや交流なども行われていますし、見て回るのも楽しいお城です。

広島城（広島県広島市）

何と言っても、お城のスケールの大きさに圧倒されます。姫路駅からまっすぐ歩いて、近づいていく道中も、WAKUWAKUが止まりません（笑）また、お城にまったく興味のない家族も、城外のお土産屋や食べ歩きできるような美味しいお店もたくさんあり、ついてきてくれますが、城内をゆっくりじっくり見られないというデメリットも（笑）ただ、家族で行ったという思い出は残るので、良しとしています。

姫路城（兵庫県姫路市）

家族構成にもよりますが、リフトで登ることができて少し冒険感が味わえます。現存天守ということでお城に興味がない人も楽しめそうです。道後温泉も近いので温泉でまったり、温泉街を散策もできます。温泉街には湯築城もあります。

松山城（愛媛県松山市）

住んでいるエリアにもよるかなと思いますが、私は関東エリアの住民なので小田原城をおすすめしています。実際、この質問は何度か受けて回答しました。
理由は以下の通り。
・交通アクセスのよさ（電車、バスの充実度や駐車場の有無）
・お城らしさを感じることができる（天守があるなど）
・子供が飽きずに遊べる施設がある
・グルメや景色など思い出に残るものがある（小田原城はかまぼこ通りや海が見える景色）
関東以外のエリアであれば、金沢城、犬山城、彦根城、伊予松山城、松江城、熊本城あたりも当てはまるかなと思います。

小田原城（神奈川県小田原市）

お子様連れということであれば小田原城。
なんといっても分かりやすくカッコイイ天守。甲冑着付け体験、NINJA館、こども遊園地と遊べるスポット満載です。街全体が観光地として充実していますし、グルメも豊富なので、最強かと。

小田原城（神奈川県小田原市）

4階に岡崎城シアターがある、岡崎城が個人的にはオススメです。
小さな子供でも楽しめると思います。岡崎城城下町などの知識も身につくので、ぜひ行ってみてください。

岡崎城（愛知県岡崎市）