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鈴岡城は小笠原三家のひとつ、鈴岡小笠原氏の居城として知られています。1554年（天文23年）の武田信玄による伊那侵攻のときには、城主の小笠原信定は抵抗したものの落城しました。その後は松尾城の支城として使用されたと考えられています。現在は鈴岡城址公園として整備されており、毎年5月初旬にはつつじ祭りが開催されています。
鈴岡城を訪問した134人の報告によれば、平均見学時間は43分、平均評価は3.56点となっています。
鈴岡城を攻城した団員が残してくださったコメント（クチコミ）です。じっさいに訪問した方の生の声なのでぜひ参考に。
かつて鈴岡城は鈴岡城主、鈴岡小笠原氏と北の深い谷を流れる毛賀沢川を挟んだ松尾城の城主、松尾小笠原氏の同族間の抗争の舞台となりましたが、今は城址感を色濃く残す、良く整備された城址公園となり人々の憩いの場となっています。（2025/07/21訪問） 
3カ所、駐車場があります。 奥の駐車場をおすすめします。（2023/04/29訪問）
県道444号線から鈴岡城址公園入口より入り、二の丸横の第4駐車場まであがる。二の丸、本丸、出丸と北へ行き、出丸から下ると水道橋を歩いて渡れて松尾城址公園へ行ける。往復1時間くらいで両城址を巡ることができる。（2022/07/24訪問）
公園として整備され、駐車場も完備。川を挟んで対峙する松尾城との間は橋が掛けられて歩いて渡れますが、橋まで下りていく途中の斜面に畝状竪堀群があるので、お好きな方はお見逃しなきよう。（2022/01/10訪問）
隣接する松尾城から水道橋を渡り徒歩で攻城。松尾城までは飯田駅から電動レンタサイクル利用で20分ほどです。空堀がよく整備されており、整備状況の点で松尾城より楽しめました。（2021/04/03訪問） 
松尾城とセットで登城。大きな曲輪と空堀が残っている。 出丸から見える南アルプスの景色は絶景。（2021/03/23訪問）
遊具ではしゃぐ子どもたちを横目に、見事な空堀を散策。対岸の松尾城方面に張り出した出丸に意図を感じます。大声を出せば、聞こえるほどの距離です。敵対してた頃は緊張感があったでしょうね。（2019/06/22訪問）
各曲輪や堀の案内板が多く、歩きやすい。鈴岡城から松尾城へ続く橋を渡り、2城続けて歩いた。鈴岡城は親子連れで賑わっていた。（2019/01/05訪問） 鈴岡城へのアクセス情報 情報の追加や修正
松尾鈴岡公園駐車場（20台）
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鈴岡城とあわせて訪問するのにオススメのお城です。
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情報提供元：楽天トラベル
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昨年末、偶然この本を見つけたことで、城めぐり熱が再燃しました。山城に対する認識を変えるきっかけとなった1冊。
（
藤式部卿さん）
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