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松尾城は小笠原三家のひとつ、松尾小笠原氏の居城として知られています。小笠原貞基は府中小笠原氏の小笠原長朝と信濃守護および小笠原惣領職の座を争ったが敗れ、甲斐国に逃れて武田信玄に臣従しました。1554年（天文23年）の武田氏による伊那侵攻では小笠原信貴・信嶺父子が信濃先方衆として活躍し、松尾城主に復帰しました。信嶺はその後、織田信長の甲州征伐では織田氏に降伏し、さらに「本能寺の変」後には徳川氏の家臣となっています。徳川家康の関東移封にともない本庄城に移り、松尾城は廃城となりました。現在、城跡は松尾鈴岡公園として整備されています。
松尾城を訪問した123人の報告によれば、平均見学時間は36分、平均評価は2.60点となっています。
松尾城を攻城した団員が残してくださったコメント（クチコミ）です。じっさいに訪問した方の生の声なのでぜひ参考に。
鈴岡城出丸より。両城間の毛賀沢川に架かる毛賀沢水路橋を渡り右へ行くと舗装路があります。舗装路を登りきると松尾城です。鈴岡城出丸より約20分です。松尾城二郭跡に駐車場があり、別ルートでの車での移動も可能です。（2025/07/21訪問） 
寄せに、駐車場があります（2023/04/29訪問）
鈴岡城から水道橋を渡ってくると案内がないので迷います。ひたすら北に向かって上ると10分くらいで公園が見えてきます。（2022/07/24訪問）
宅地や耕作地と化しているところが多く、それ以外は冬でもほとんどが藪。案内も充実しているとは言い難く、鈴岡城よりもはるかに見学の難易度は高いです。特に数多くあるはずの竪堀は軒並み竹林や藪の中なので、そういう城址に慣れた方でないと探すのは困難でしょう。（2022/01/10訪問）
飯田駅から電動レンタサイクル(無料)利用で20分ほど。さくらまつりが行われており城内は賑わってました。主郭まで伸びる道に桜並木が整備されています（2021/04/03訪問） 
鈴岡城とセットで登城。城址公園として整備されすぎているが、各曲輪を巡る大きな空堀が残っている。 毛賀沢川の谷に架かる連絡橋を渡って鈴岡城に登城することもできるが、橋の先にかなりの高低差がある階段の道が見えていたため、車で移動することにした。（2021/03/23訪問）
高遠城の歴史博物館の展示をみて、攻城を決意。公園化されていますが、空堀など城の雰囲気は残っています。隣の鈴岡城には、水路橋（足下を水が流れてる！）を渡って行く事ができます。（2019/06/22訪問）
鈴岡城から歩いて訪城。松尾城の方が静かでひっそりしている。曲輪ごとに大きな空堀が残っていた。（2019/01/05訪問） 松尾城へのアクセス情報 情報の追加や修正
松尾鈴岡公園駐車場（20台）
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松尾城とあわせて訪問するのにオススメのお城です。
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情報提供元：楽天トラベル
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黒まめさんのレビューを見て、読んでみることにしました。
この本では、行きにくい城には遺構が多く残っているということで、敢えて行きにくい城が初級編、中級編、上級編、そして変態編の4グループに分けて掲載されています。初耳の城も有りましたが、日本100名城、続日本100名城に指定されている城も多く紹介されていますので、名城巡りをされている方も参考になると思います。
この本に掲載されている城で行ったことがあるのは初級編の杉山城のみで、今思えばこのお城ですら駅からの往復で1時間半程度をかけてやっと攻城しているので、「行きにくい城」を体感しているので納得です。
掲載されているお城は何れも公共交通機関ではなかなか行きにくい様ですが、車で行く場合に重要な駐車場情報が掲載されているし、トイレの有無、携帯電話の通信状態なども掲載されていますので攻城時非常に役立つと思います。
（
まーちゃんさん）
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