飯田城は戦国時代に武田信玄、織田信長、徳川家康と領主をたびたび替えることとなった城です。武田氏の時代には家臣の秋山信友によって改修されました。「関ケ原の戦い」後は、小笠原秀政、脇坂氏、堀氏と城主が代わりますが、このうち小笠原氏は松本に転封となっており、現在の松本城の天守は飯田城の天守を移したものであるという説もあります。現在、本丸跡は神社境内となり、石塁、空堀と土塁の一部が残っています。二の丸には飯田市美術博物館が建ち、藩主の居館のあった桜丸は県合同庁舎として利用され、わずかに桜丸水の手門の石垣が残されています。
飯田城を訪問した214人の報告によれば、平均見学時間は43分、平均評価は2.76点となっています。
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