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飯田城は戦国時代に武田信玄、織田信長、徳川家康と領主をたびたび替えることとなった城です。武田氏の時代には家臣の秋山信友によって改修されました。「関ケ原の戦い」後は、小笠原秀政、脇坂氏、堀氏と城主が代わりますが、このうち小笠原氏は松本に転封となっており、現在の松本城の天守は飯田城の天守を移したものであるという説もあります。現在、本丸跡は神社境内となり、石塁、空堀と土塁の一部が残っています。二の丸には飯田市美術博物館が建ち、藩主の居館のあった桜丸は県合同庁舎として利用され、わずかに桜丸水の手門の石垣が残されています。
飯田城を訪問した249人の報告によれば、平均見学時間は41分、平均評価は2.78点となっています。
飯田城は飯田藩の藩庁です。
飯田城を攻城した団員が残してくださったコメント（クチコミ）です。じっさいに訪問した方の生の声なのでぜひ参考に。
城址の西、飯田市川本喜八郎人形美術館1階の観光案内所「まちなかインフォメーションセンター」位置情報にて入手（1000円）した「飯田城ガイドブック」が飯田城及び城下町等とても詳しく書かれています。飯田城散策のモデルコースの記載があり、基本コースが所要時間1時間10分のコースです。（2025/10/12訪問） 
飯田駅の観光案内所で縄張り入りのパンフレットを入手できる。歩道に「飯田城城址の井戸跡」と表示されたところがあり、お城愛を感じる。（2020/03/22訪問）
城趾としての遺構は少ないですが、徒歩圏内に入場無料の市営動物園や川本喜八郎博物館があるので一日楽しめます。（2019/09/15訪問） 
飯田市美術博物館の駐車場に止め、東に長姫神社、温泉旅館へと散策するといいです。途中、柳田国男記念館もありました。（2022/07/24訪問）
飯田駅からは徒歩20分弱、鈴岡城や松尾城も行くのであれば駅で電動レンタサイクル(貸出無料)を借りるのが便利です（2021/04/03訪問）
飯田城の遺構の大部分は消滅しているため、残念ながら当時の面影はほとんど感じることはできないが、段丘の南から城跡を望むと飯田城が築かれた立地がよくわかる。（2021/03/23訪問）
遺構はほぼありませんが、周辺から見ると、伊那谷特有の河岸段丘の先端を活用して築かれた天然の要害ということは良く分かります。（2019/11/30訪問）
美術博物館の駐車場を利用、長姫神社が本丸跡でした。赤門は本丸から300メートルくらいの所、図書館の裏にありました。（2019/11/09訪問）飯田城へのアクセス情報 情報の追加や修正
市立美術館駐車場（無料）
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最寄りのバス停飯田城とあわせて訪問するのにオススメのお城です。
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情報提供元：楽天トラベル
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以下のみなさんが飯田城を本城として登録しています。
図面やイラストがふんだんに使われていて、すごくわかりやすかったです。ひとつの項目を見開き2ページで解説されているので、毎日ちょこちょこ読むのに最適でした。
（
こうの）
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