3カ所、駐車場があります。
奥の駐車場をおすすめします。

県道444号線から鈴岡城址公園入口より入り、二の丸横の第4駐車場まであがる。二の丸、本丸、出丸と北へ行き、出丸から下ると水道橋を歩いて渡れて松尾城址公園へ行ける。往復1時間くらいで両城址を巡ることができる。

公園として整備され、駐車場も完備。川を挟んで対峙する松尾城との間は橋が掛けられて歩いて渡れますが、橋まで下りていく途中の斜面に畝状竪堀群があるので、お好きな方はお見逃しなきよう。

隣接する松尾城から水道橋を渡り徒歩で攻城。松尾城までは飯田駅から電動レンタサイクル利用で20分ほどです。空堀がよく整備されており、整備状況の点で松尾城より楽しめました。

松尾城とセットで登城。大きな曲輪と空堀が残っている。
出丸から見える南アルプスの景色は絶景。

松尾城と川を挟んで隣接しています。松尾城の方より遺構が多くみられました。現在は公園になっています。

駄科駅から県道444号沿いの公園入口まで徒歩30分程でした。

遊具ではしゃぐ子どもたちを横目に、見事な空堀を散策。対岸の松尾城方面に張り出した出丸に意図を感じます。大声を出せば、聞こえるほどの距離です。敵対してた頃は緊張感があったでしょうね。

各曲輪や堀の案内板が多く、歩きやすい。鈴岡城から松尾城へ続く橋を渡り、2城続けて歩いた。鈴岡城は親子連れで賑わっていた。