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臼井城は臼井氏の居城として知られています。1479年（文明11年）には、太田道灌の率いる上杉方に攻められ、7カ月におよぶ篭城の末に落城しましたが、このとき道灌の甥の太田資忠らが討ち死にし、現在も臼井城の土塁の上に資忠の墓が残されています。その後も千葉氏の家臣、原胤貞が城主を務めていた1566年（永禄9年）には上杉謙信（当時は輝虎）に攻められる（臼井城の戦い）など、何度も合戦の舞台となっています。1590年（天正18年）、小田原征伐により原氏が滅びたのちは豊臣側に接収され、酒井家次が封じられましたが、1604年（慶長9年）、酒井家次の高崎移封に伴い廃城となりました。現在は城址の一部が公園として整備されています。
臼井城を訪問した468人の報告によれば、平均見学時間は35分、平均評価は2.82点となっています。
臼井城は臼井藩の藩庁です。
臼井城を攻城した団員が残してくださったコメント（クチコミ）です。じっさいに訪問した方の生の声なのでぜひ参考に。
京成臼井駅から徒歩15分程で城趾碑が建っている臼井城趾公園入口に到着します。途中、住宅街の中の急坂を通るところが有りますので、もし臼井観光案内所でレンタサイクルを借りる場合には留意ください。（2025/05/04訪問）
臼井城址公園駐車場から登城。 城址全体が公園になってますが、遺構が良く残ってます。（2024/06/29訪問） 
城址公園になっていて公園への道しるべがあるのでわかりやすいです。駐車場もありそこから登ると一の郭へ、もう少し坂をあがったところに説明板と二の郭の入口があります。（2024/04/14訪問） 
城址公園駐車場利用。土橋あとや、曲輪跡等公園として整備されている。（2024/03/30訪問）
城址は臼井城址公園、Ⅰ郭とⅡ郭が公園として整備されています。空堀と土橋等の遺構が残っています。無料駐車場があります。（2025/05/18訪問） 
臼井城址、宿内砦ともに駐車場あり。道がかなり細いので、注意が必要です。（2025/05/05訪問） 
駐車場から階段を上がり土橋へ接するところにある木の根元にスズメバチがいました。１２月だからと油断していました。（2023/12/20訪問）
京成臼井駅から古峰神社側を行くと徒歩15分、円応寺(臼井八景発祥乃地碑)側を行くと徒歩20分。土橋(現在は舗装されています)が本丸と二の丸を分けています。（2022/04/30訪問） 臼井城へのアクセス情報 情報の追加や修正
あり
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最寄りのバス停臼井城とあわせて訪問するのにオススメのお城です。
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情報提供元：楽天トラベル
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以下のみなさんが臼井城を本城として登録しています。
NHKで2016年2月～3月に放送された番組のテキスト。この年の大河ドラマ『真田丸』に合わせ、真田一族とその時代に活躍した武将たちに縁のある城を取り上げている。講師は城郭研究者千田嘉博氏。天守や石垣だけでなく、土塁や馬出し、総構えなどの防御施設を見所とし、ビジュアルだけでない城の魅力を紹介している。過去に行った城で、漫然と天守を眺めただけだったり、ツアーで訪れ急ぎ足で見学したところにはもう一度行きたくなった。上田城、松代城、躑躅ケ崎館、古宮城、小田原城、山中城、安土城、彦根城、姫路城、名古屋城、大坂城・真田丸
（
こめつぶさん）
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