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臼井城は臼井氏の居城として知られています。1479年（文明11年）には、太田道灌の率いる上杉方に攻められ、7カ月におよぶ篭城の末に落城しましたが、このとき道灌の甥の太田資忠らが討ち死にし、現在も臼井城の土塁の上に資忠の墓が残されています。その後も千葉氏の家臣、原胤貞が城主を務めていた1566年（永禄9年）には上杉謙信（当時は輝虎）に攻められる（臼井城の戦い）など、何度も合戦の舞台となっています。1590年（天正18年）、小田原征伐により原氏が滅びたのちは豊臣側に接収され、酒井家次が封じられましたが、1604年（慶長9年）、酒井家次の高崎移封に伴い廃城となりました。現在は城址の一部が公園として整備されています。
臼井城を訪問した473人の報告によれば、平均見学時間は30分、平均評価は2.96点となっています。
臼井城は臼井藩の藩庁です。
臼井城を攻城した団員が残してくださったコメント（クチコミ）です。じっさいに訪問した方の生の声なのでぜひ参考に。
京成臼井駅から徒歩15分程で城趾碑が建っている臼井城趾公園入口に到着します。途中、住宅街の中の急坂を通るところが有りますので、もし臼井観光案内所でレンタサイクルを借りる場合には留意ください。（2025/05/04訪問）
臼井城址公園駐車場から登城。 城址全体が公園になってますが、遺構が良く残ってます。（2024/06/29訪問） 
城址公園になっていて公園への道しるべがあるのでわかりやすいです。駐車場もありそこから登ると一の郭へ、もう少し坂をあがったところに説明板と二の郭の入口があります。（2024/04/14訪問） 
城址公園駐車場利用。土橋あとや、曲輪跡等公園として整備されている。（2024/03/30訪問）
城址は臼井城址公園、Ⅰ郭とⅡ郭が公園として整備されています。空堀と土橋等の遺構が残っています。無料駐車場があります。（2025/05/18訪問） 
臼井城址、宿内砦ともに駐車場あり。道がかなり細いので、注意が必要です。（2025/05/05訪問） 
駐車場から階段を上がり土橋へ接するところにある木の根元にスズメバチがいました。１２月だからと油断していました。（2023/12/20訪問）
京成臼井駅から古峰神社側を行くと徒歩15分、円応寺(臼井八景発祥乃地碑)側を行くと徒歩20分。土橋(現在は舗装されています)が本丸と二の丸を分けています。（2022/04/30訪問） 臼井城へのアクセス情報 情報の追加や修正
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最寄りのバス停臼井城とあわせて訪問するのにオススメのお城です。
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情報提供元：楽天トラベル
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以下のみなさんが臼井城を本城として登録しています。
黒まめさんのレビューを見て、読んでみることにしました。
この本では、行きにくい城には遺構が多く残っているということで、敢えて行きにくい城が初級編、中級編、上級編、そして変態編の4グループに分けて掲載されています。初耳の城も有りましたが、日本100名城、続日本100名城に指定されている城も多く紹介されていますので、名城巡りをされている方も参考になると思います。
この本に掲載されている城で行ったことがあるのは初級編の杉山城のみで、今思えばこのお城ですら駅からの往復で1時間半程度をかけてやっと攻城しているので、「行きにくい城」を体感しているので納得です。
掲載されているお城は何れも公共交通機関ではなかなか行きにくい様ですが、車で行く場合に重要な駐車場情報が掲載されているし、トイレの有無、携帯電話の通信状態なども掲載されていますので攻城時非常に役立つと思います。
（
まーちゃんさん）
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