小竹城は千葉氏の一族である小竹五郎高胤によって築かれた城です。臼井城の支城として機能していたと考えられています。臼井氏滅亡後は里見氏に従い、のちに帰農したと伝わります。現在城址は私有地となっており立入禁止ですが、外周の空堀は見学可能で土塁と空堀が良好に残っています。また虎口の土塁脇に標柱が建てられ、城址南側の道沿いに小竹五郎の墓と案内板があります。
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