臼井城は臼井氏の居城として知られています。1479年(文明11年)には、太田道灌の率いる上杉方に攻められ、7カ月におよぶ篭城の末に落城しましたが、このとき道灌の甥の太田資忠らが討ち死にし、現在も臼井城の土塁の上に資忠の墓が残されています。その後も千葉氏の家臣、原胤貞が城主を務めていた1566年(永禄9年)には上杉謙信(当時は輝虎)に攻められる(臼井城の戦い)など、何度も合戦の舞台となっています。1590年(天正18年)、小田原征伐により原氏が滅びたのちは豊臣側に接収され、酒井家次が封じられましたが、1604年(慶長9年)、酒井家次の高崎移封に伴い廃城となりました。現在は城址の一部が公園として整備されています。
臼井城を訪問した408人の報告によれば、平均見学時間は36分、平均評価は3.12点となっています。
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