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腰越城は武蔵松山城主・上田直朝の重臣、山田直定が城主をつとめた城です。代々、山田氏の居城でした。戦闘の記録はないものの、1590年（天正18年）の小田原征伐の際に武蔵松山城とともに落城した、あるいは放棄されてそのまま廃城となったと思われます。城址には堀切や虎口などの遺構が残っており、本丸跡には石碑や案内板が設置されています。
腰越城を攻城した団員が残してくださったクチコミ（レビュー）です。じっさいに訪問した方の生の声なのでぜひ参考に。
行き方が判らなければパトリア小川の駐車場入口に案内板があるのでその通り行けば城入口に行けます。（2024/03/15訪問）
二重堀切に辿り着くまでの山道がワクワクで、囮小口や隠小口の堀切、横堀など見どころ満載です。 本郭跡から見る眺望も私は良かったです。（2023/03/31訪問） 
登城口は看板ありで、わかりやすいです。本郭に登る歩道（階段）が通行禁止なので、西曲輪の方まで迂回していかなければなりません。石積みを探すのは大変です。（2023/01/03訪問）
東武東上線 小川町駅から和紙の里行きバスでパトリアおがわバス停下車。パトリアおがわの駐車場にある案内に従い山道を進むと城域外れの二重の堀切のところに出ます。本曲輪は二重堀切を越えた正面の切岸の上ですが、本曲輪へ西曲輪の堀切まで行って戻ることになります。かなりの竪堀、横堀を堪能しました（2022/11/12訪問） 
パトリアおがわに駐車し攻城。急斜面な箇所があり滑らない靴で行くのをお勧めします。（2022/11/03訪問） 
パトリアおがわの県道沿いに登城口掛があります。途中階段が崩れ通行止めがありますが迂回すれば本郭に行けます。（2022/10/29訪問）
主郭下、竪堀り上の主郭へ向かう道が崩落の為ロープが張ってあり通行止め！竪堀先までまわりこんだが途中で時間切れのため断念しました。攻城される方は時間に余裕をもって登って下さい(主郭まで行くことが出来るか不明)（2022/10/20訪問）
登城口から10分ほど急斜面を登ると本廓を見上げる尾根に着きます。そこを左にすすむと城域です。現在、途中の二の廓、本廓に登るルートは木の階段が壊れていて通れないので、本廓をぐるっと回り西廓、虎口から本廓に登るルートを使います。（2022/03/27訪問）腰越城に関するデータ 情報の追加や修正
116 ｍ（ 100 ｍ）
内郭：-- 外郭：--
山田伊勢守清義
着工 1180年（治承4年）頃
1590年（天正18年）頃
山田氏
土塁、堀切
県史跡
| 項目 | データ |
|---|---|
| 曲輪構成 | |
| 縄張形態 | 山城 |
| 標高（比高） | 116 ｍ（ 100 ｍ ） |
| 城郭規模 | 内郭：-- 外郭：-- |
| 築城主 | 山田伊勢守清義 |
| 築城開始・完了年 | 着工 1180年（治承4年）頃 |
| 廃城年 | 1590年（天正18年）頃 |
| 主な改修者 | |
| 主な城主 | 山田氏 |
| 遺構 | 土塁、堀切 |
| 指定文化財 | 県史跡 |
| 復元状況 |
登録日：2020/09/29 20:53:16
更新日：2024/07/27 03:40:04
腰越城へのアクセス情報 情報の追加や修正
「総合福祉センターパトリアおがわ」の駐車場を利用可能
| 項目 | データ |
|---|---|
| アクセス（電車） |
|
| アクセス（クルマ） |
|
| 駐車場 | 「総合福祉センターパトリアおがわ」の駐車場を利用可能 |
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御城印を集めるということには、あまり興味なかったのですが、攻城団のはじめての出版本ということで常購入いたしました。購入前の想像を覆す、それぞれの城の簡潔明快な説明文と共に、それぞれの城独自の御城印が面白く、食わず嫌いだったことに反省させられました。多くの人達が夢中になるのも納得です。僕みたいに、あまり御城印に興味なかった人、城に関して興味のなかった人、そしてお城訪問したい初心者にも、とても親切で、新しい世界に招き入れてくれるステキな本を手にしました。次の城からは、御城印に手を出してしまうかもしれない自分を感じます。
（
片桐且元さん）
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