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桜井城は松平信定を祖とする桜井松平氏の居城です。桜井松平氏は岡崎城の松平宗家にしばしば反抗的な行動を取り、三河一向一揆では反乱を企てましたが、4代忠正が徳川家康に敗れてからは十八松平のひとつとして忠節を尽くしました。1590年（天正18年）の徳川家康の関東入封にともない廃城となり、現在は桜井公園として整備されています。残念ながら遺構はほぼ確認できませんが公園の一角に土塁が残っています。また土塁西側に桜井松平氏歴代の墓があります。
桜井城を訪問した215人の報告によれば、平均見学時間は17分、平均評価は2.50点となっています。
桜井城を攻城した団員が残してくださったコメント（クチコミ）です。じっさいに訪問した方の生の声なのでぜひ参考に。
桜井公園入口横の土塁の様な土盛りの上に城趾碑が建っています。（2025/09/28訪問）
桜井駅から徒歩6,7分で、公園に到着。土塁と云われている箇所に城址碑がありました（2025/05/03訪問） 
冠木門の横にあるちょこっと土塁の上に城址碑があるのですが目立たないところとなっています。（2026/03/11訪問）
桜井駅下車、駅前ｼｪｱｻｲｸﾙを利用し、県道44号を北上し約3分。城山公園が三の丸、桜井靖霊神社が二の丸にあたります。公園内に案内板、模擬冠木門、神社由緒に城の記述があります。また、桜井松平家の墓所が隣接しています。（2026/01/24訪問）
２台分の駐車スペースが有ります。城跡の石碑は有りますが、公園になってます。（2024/02/18訪問）
名鉄桜井駅の北東300mくらいの所にあります。城址碑の西隣に6基の歴代城主の墓標が集められていて、柵もされていました。 南西に一キロほど行くと三河一向一揆の城郭寺院、本證寺もあり、他にも城跡があります。（2021/02/19訪問）
城址跡は城山公園として整備され、平城で、駐車スペースは2台〜4台分でした。三河一向一揆の拠点である本證寺はここから2キロほど。合わせて巡る事をお勧めします。（2020/12/30訪問）
宮城谷昌光「古城の風景」を読んで行きました。周りは平地なので、安祥や岡崎の方が良く見えます。（2020/02/20訪問） 桜井城へのアクセス情報 情報の追加や修正
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桜井城とあわせて訪問するのにオススメのお城です。
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情報提供元：楽天トラベル
以下のみなさんが桜井城を本城として登録しています。
マイナーな城の御城印も多く紹介されており、情報量がすごいです。この本だけでも御城印を集めた気分を味わえてしまいます。
御城印のデザインの由来など解説も充実しているので、御城印を集めていない人も楽しめます。
城の写真には提供した団員さんの名前も記載され、攻城団のみんなで作りあげた感が詰まっていて嬉しくなりました。
（
伝もものふ山田（ヤマー）さん）
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