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朝比奈城の詳細は定かではありませんが、小笠原与八郎長忠の家臣である曽根孫太夫長一の居城と伝わっています。長一は高天神衆のひとりとして、武田勝頼が高天神城を攻めた際には本丸に入って守備しましたが落城後は大須賀康高に仕えたようです。現在城址には堀切などの遺構を確認することができます。
朝比奈城を攻城した団員が残してくださったクチコミ（レビュー）です。じっさいに訪問した方の生の声なのでぜひ参考に。
菊川駅よりバスに乗車し、平田本町バス停から徒歩30分の菊川市営保養センター小菊荘にて、自転車をレンタル、約55分。旧妙音庵薬師堂から直登するルートと、山を挟んだ道路から登るルートがあります。どちらも尾根伝いに二郭で合流、主郭あたりから堀切が見えるようになります。（2023/09/16訪問）
金比羅神社(旧妙音庵薬師堂)の背後を直登して尾根沿いを右方向に進むと城址に至ります。あちこちに野生動物の掘った巣穴がみられますので、攻城時は備えをお忘れなく。（2022/07/03訪問） 
過去団員メモに習い、北側道路の登上口から進むも、倒木と藪に阻まれ断念。東側の鉄塔から狙うも入口が分かりませんでした。 その他、鉄塔の建っている斜面の角度に感心、よくこんな斜面に建てたと思いました。（2020/12/30訪問）
看板も何も出ていない上、地元の方に聞いても知らないとの事。祠がある所かもしれないと聞き、何とか見つけました。「浜岡町農業協同組合大規模乾燥調製貯蔵施設」を左に見て200M直進。左に曲がった左手のガードレールの奥に遺構があります。正しい登城口は分かりませんでした。（2020/02/23訪問）朝比奈城へのアクセス情報 情報の追加や修正
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| アクセス（クルマ） |
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| 駐車場 |
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御城印を集めるということには、あまり興味なかったのですが、攻城団のはじめての出版本ということで常購入いたしました。購入前の想像を覆す、それぞれの城の簡潔明快な説明文と共に、それぞれの城独自の御城印が面白く、食わず嫌いだったことに反省させられました。多くの人達が夢中になるのも納得です。僕みたいに、あまり御城印に興味なかった人、城に関して興味のなかった人、そしてお城訪問したい初心者にも、とても親切で、新しい世界に招き入れてくれるステキな本を手にしました。次の城からは、御城印に手を出してしまうかもしれない自分を感じます。
（
片桐且元さん）
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