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上ノ郷城は鵜殿氏の居城として知られています。城主・鵜殿長持は今川義元の妹を妻に迎えました。「桶狭間の戦い」で義元が敗死すると、周囲の勢力は今川氏を離反しましたが長持の子、鵜殿長照は今川氏方として残っています。その後、1562年（永禄5年）には徳川家康が三河を支配するために攻め寄せましたが、なかなか落ちなかったため、家康は甲賀衆を城内に潜入させ火を放って攻め落としたといわれています。徳川領となってからは家康の母、お大が再嫁した久松定俊（俊勝）が入城し、家康の関東移封後は池田輝政の城となりました。現在は大部分が私有地（ミカン畑）になっており、城址碑が建てられています。
上ノ郷城を訪問した220人の報告によれば、平均見学時間は31分、平均評価は3.06点となっています。
上ノ郷城を攻城した団員が残してくださったコメント（クチコミ）です。じっさいに訪問した方の生の声なのでぜひ参考に。
赤日子神社の西側に駐車場があり、そこには案内板とパンフレットがありました。蒲郡市教育委員会と上ノ郷城跡を愛する会の案内板が的確で、間違える事も私有地に入ってしまう事もなく、主郭跡まで行く事ができました。途中に城址碑もありました。（2020/08/09訪問） 
西部公民館で頂いた周辺案内図では城址から南東に位置する中央公園の駐車場の利用が推奨されています。（徒歩10分）（2023/02/11訪問） 
蒲郡市中央公園の駐車場に停めました。赤日子神社と西部公民館にも駐車場はあります。トイレはいずれもあります。ドリンク自販機は見当たりませんでした。城址は整備されています。お薦めが西部公民館です。上ノ郷城の復元模型展示(5/16現在)されていますし、上ノ郷城のDVDを鑑賞させてもらえますよ。（2024/05/16訪問） 
徒歩約５分のところにある西部公民館（火～土の9～12時・13～16時）には、上ノ郷城本丸部分の推定復元模型が展示されていますので、可能であればお立ち寄りをお勧めします。（2023/12/26訪問） 
赤日子神社の西側(神社の左側)に案内板と、資料ありました。更に左に城址入口の案内矢印に従って進むと、主郭あとや、途中の小高い土塁の上に立派な城址碑も有ります。（2023/04/22訪問）
皆さんの言うように赤日子神社の駐車場が便利です。西部公民会にも寄って資料を入手すべき。（2023/04/08訪問）
赤日神社の所に駐車場がありますが、道が狭いですので西部公民館でパンフレット等を頂き駐車し、徒歩で5分で着きました。（2023/03/24訪問） 
駐車場は赤日子神社の西に廻るとあります。駐車場から城跡までは進路が案内されているので分かりやすいです。 主郭南に残る土塁、そして主郭から眺める三河湾に当時への想像がかきたてられます。（2023/03/12訪問） 上ノ郷城へのアクセス情報 情報の追加や修正
赤日子神社の西側にあり（7〜8台）
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以下のみなさんが上ノ郷城を本城として登録しています。
戦国時代の城が築かれてからその役目を終えて廃城になるまでの「城の一生」を、文献史料を丹念に読み解いて探る一冊。築城の仕方、日々の使われ方や維持管理、不要になったときの処理の仕方、使われなくなった城の再利用まで、決して多く残されている訳ではない史料の中から浮かび上がってきて、攻城戦や縄張りだけではないお城の魅力を引き出してくれる。「城掟」から読み解く城のメンテナンスや警備、城兵に課せられた禁止事項などが興味深い。
（
こめつぶさん）
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