徒歩約５分のところにある西部公民館（火～土の9～12時・13～16時）には、上ノ郷城本丸部分の推定復元模型が展示されていますので、可能であればお立ち寄りをお勧めします。

駐車場は赤日子神社の西に廻るとあります。駐車場から城跡までは進路が案内されているので分かりやすいです。
主郭南に残る土塁、そして主郭から眺める三河湾に当時への想像がかきたてられます。

皆さんの言うように赤日子神社の駐車場が便利です。西部公民会にも寄って資料を入手すべき。

赤日子神社の西側(神社の左側)に案内板と、資料ありました。更に左に城址入口の案内矢印に従って進むと、主郭あとや、途中の小高い土塁の上に立派な城址碑も有ります。

赤日神社の所に駐車場がありますが、道が狭いですので西部公民館でパンフレット等を頂き駐車し、徒歩で5分で着きました。

蒲郡市内、国道247号線、神ノ郷町上野交差点を左折、北側へ。通り沿い小学校の北側に隣接する西部公民館に駐車し、攻城。公民館にて城郭に関するパンフレット等を頂ける。

西部公民館で頂いた周辺案内図では城址から南東に位置する中央公園の駐車場の利用が推奨されています。（徒歩10分）

蒲郡市博物館にパンフレットがあります。お土産も買えます。

赤日子神社西側の駐車場(位置情報)に案内板とパンフがあります。Ⅱの曲輪の土塁、東郭と主郭の間の虎口が見所。堀跡と伝わる熊ヶ池も近くにあります。

三河統一を目指す松平元康(徳川家康)に攻め落とされ城は元康の義理の父である久松俊勝が入城しこの地を治めました。落城により、上ノ郷城側の鵜殿氏の息子二人と元康側の築山殿(元康の正室)・松平信康(元康の嫡男)の身柄交換となった歴史的事実があった城でもあります。　

赤日子神社から多数の道標があり迷いません。厚い土塁や空堀の守りが堅い城です。家康が忍者を使って落城させ鵜殿氏の息子と駿府の妻子を人質交換したと言われています。

赤日子神社西に駐車場あり。但し道が狭いので注意。

赤日子神社の西側に駐車場があり、そこには案内板とパンフレットがありました。蒲郡市教育委員会と上ノ郷城跡を愛する会の案内板が的確で、間違える事も私有地に入ってしまう事もなく、主郭跡まで行く事ができました。途中に城址碑もありました。