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鈴岡城は小笠原三家のひとつ、鈴岡小笠原氏の居城として知られています。1554年（天文23年）の武田信玄による伊那侵攻のときには、城主の小笠原信定は抵抗したものの落城しました。その後は松尾城の支城として使用されたと考えられています。現在は鈴岡城址公園として整備されており、毎年5月初旬にはつつじ祭りが開催されています。
鈴岡城を訪問した123人の報告によれば、平均見学時間は31分、平均評価は3.21点となっています。
鈴岡城を攻城した団員が残してくださったコメント（クチコミ）です。じっさいに訪問した方の生の声なのでぜひ参考に。
3カ所、駐車場があります。 奥の駐車場をおすすめします。（2023/04/29訪問）
よく整備されて見学しやすいです。（2022/08/15訪問）
県道444号線から鈴岡城址公園入口より入り、二の丸横の第4駐車場まであがる。二の丸、本丸、出丸と北へ行き、出丸から下ると水道橋を歩いて渡れて松尾城址公園へ行ける。往復1時間くらいで両城址を巡ることができる。（2022/07/24訪問）
基本的には土の城ですが、ほぼ全ての曲輪が遺っていると思われます。 児童公園に使われている曲輪もありますが、楽しい攻城を味わえます。（2022/05/25訪問）
公園として整備され、駐車場も完備。川を挟んで対峙する松尾城との間は橋が掛けられて歩いて渡れますが、橋まで下りていく途中の斜面に畝状竪堀群があるので、お好きな方はお見逃しなきよう。（2022/01/10訪問）
隣接する松尾城から水道橋を渡り徒歩で攻城。松尾城までは飯田駅から電動レンタサイクル利用で20分ほどです。空堀がよく整備されており、整備状況の点で松尾城より楽しめました。（2021/04/03訪問） 
松尾城とセットで登城。大きな曲輪と空堀が残っている。 出丸から見える南アルプスの景色は絶景。（2021/03/23訪問）
遊具ではしゃぐ子どもたちを横目に、見事な空堀を散策。対岸の松尾城方面に張り出した出丸に意図を感じます。大声を出せば、聞こえるほどの距離です。敵対してた頃は緊張感があったでしょうね。（2019/06/22訪問）鈴岡城へのアクセス情報 情報の追加や修正
松尾鈴岡公園駐車場（20台）
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鈴岡城とあわせて訪問するのにオススメのお城です。
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見たところ、チープなつくりのように感じますが、中身は結構濃いです。
関西が世界に誇る姫路城を始めとする国宝3城、その他の名城、山城の見所、立ち寄り所も掲載されている城専門のガイドブックです。サイズ的に、持ち歩きにもぴったりです。山城では、本郭までの目安時間も書かれていて、計画に便利です。少し足を伸ばした遠征城攻め旅についても書かれています。
その他現代にも受け継がれている「穴太衆」のこと、国宝5城の城もなかなど、興味をそそられる記事もちりばめられています。中でも、最後の城取材後記がとても面白かったです。
（
黒まめさん）
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