岡崎城の起源は15世紀前半まで遡ります。明大寺のあった竜頭山に西郷頼嗣（稠頼）によって築城されたのがそのはじまりです（そのため、別名は竜城、竜ヶ城ともいわれます）。
1570年（元亀元年）、徳川家康は本拠を浜松城に移し、嫡男である信康を岡崎城主としました。1579年（天正7年）に信康が自刃したあとは、重臣の石川数正、ついで本多重次を城代としています。
その後、天下人となった豊臣秀吉によって、1590年（天正18年）に家康が関東に移されると、秀吉の家臣である田中吉政が城主となり、近世城郭として大規模な城郭の整備拡張を行ないました。
家康がこの岡崎城で生まれたこともあり、江戸時代には「神君出生の城」として神聖視され、本多氏（康重系統）、水野氏、松平（松井）氏、本多氏（忠勝系統）と、家格の高い譜代大名が城主となりました。
また、2007年（平成19年）に行われたマンション建設に伴う発掘調査によって、日本国内で4番目の規模の城であることが判明しました（江戸城、豊臣政権下の大坂城、拡張を繰り返した幕末の姫路城に次ぐ規模）。
| 西暦（和暦） | 出来事 |
|---|---|
| 1452年〜1455年（享徳元年〜康正元年） | 西郷弾正左衛門頼嗣（稠頼）、竜頭山に築城。 |
| 1531年〜1532年（享禄4年〜5年） | 安城松平4代清康、竜頭山の岡崎城へ移る。 |
| 1542年（天文11年） | 徳川家康、岡崎城内で誕生する。 |
| 1590年〜1600年（天正18年〜慶長5年） | 岡崎城主田中吉政、城と城下町を大改造、天守閣・惣構えの堀を築く。 |
| 1617年（元和3年） | 櫓を持つ複合天守閣に再建。 |
| 1871年（明治4年） | 廃藩置県、額田県成立し旧城内に県庁設置。城址は県有地。 |
| 1873年〜1874年（明治6年〜7年） | 城郭取り壊し、天守閣解体、礎石のみ残る。武家屋敷払い下げ。 |
| 1875年（明治8年） | 旧本丸・二の丸、城址公園となる。 |
| 1959年（昭和34年） | 岡崎城天守復元。 |
| 1962年（昭和37年） | 岡崎城跡約96,700ｍ2を岡崎市史跡に指定。 |
| 1982年（昭和57年） | 旧二の丸跡に、三河武士のやかた家康館開館。 |
| 1993年（平成5年） | 岡崎公園入口に大手門を復元。 |
| 2010年（平成22年） | 東曲輪にあった東隅櫓を木造で再建。 |
