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足助陣屋は白河藩主・本多忠義の五男である本多忠周によって築かれた陣屋です。その後、忠義は5代将軍・徳川綱吉のもとで出世を重ね、石高1万石となり足助藩を立藩しましたが、職務怠慢を理由に奉行職を免ぜられると、1689年（元禄2年）に3千石を減封され旗本に戻り、以後本多氏は旗本として明治維新を迎えました。現在陣屋跡は足助農林業振興センター（旧足助町役場）となっており、遺構は残っていません。
足助陣屋を訪問した122人の報告によれば、平均見学時間は15分、平均評価は2.18点となっています。
足助陣屋を攻城した団員が残してくださったクチコミ（レビュー）です。じっさいに訪問した方の生の声なのでぜひ参考に。
中馬の散策ついでに寄れる場所です。トイレしかないですが新しいです。（2023/03/01訪問） 
陣屋跡の広場入口に説明板があるものの、広場は公衆トイレがあるだけで、遺構は見られません。かつては旧足助町役場があったようです。（2022/12/10訪問）
遺構はなく案内板があるのみですが、周囲には足助七城や香嵐渓、伊那街道の伝統的建築物群保存地区の古い街並など見どころ満載です。（2022/08/20訪問）
地元の方もご存知ないところでしたが案内板とトイレがあります。（2022/04/22訪問） 
近くの「中馬館」もオススメです。昔の銀行の建物が資料館になっており、古銭などが展示されています。（2022/04/19訪問）
陣屋跡は案内板とトイレがあるだけで、現在空地となっています。（2022/01/05訪問）
香嵐渓から徒歩15分かからないほどです。遺構はないですが案内板はしっかりしてました。（2021/08/27訪問）
陣屋は跡地だけですが、街並みがとても良いです。足助城、飯盛城含め見所がたくさんあり、１日ゆっくり楽しめます。（2021/04/10訪問）足助陣屋へのアクセス情報 情報の追加や修正
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足助陣屋とあわせて訪問するのにオススメのお城です。
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歴史上有名人のサイン帳。花押2045点、印章393点が使用した人物名の五十音順に並んでいる。総勢1,112名には天皇、公家、僧、書家･画家などもみられるが武将、大名が大半かな。花押は肉筆なだけに人柄を想像してしまう。個を立てつつ恭順の気持ちも込めてデザインを考えたのかな、筆の勢いとかバランスとか(本人 or 右筆が)何度も練習したのかなと思うと楽しい。バリエーションの豊さ第1位は伊達政宗で花押21種印章9種。細川忠興の印章で｢tada uoqui｣とアルファベットを使っているのには目を引かれた。雪舟や長谷川等伯らの名前もあってページをめくっていたらあっという間に日が暮れてしまった。
男性ばっかりと思うなかれ、高台院、光明皇后の印章、そして春日局の花押も掲載されている。巻末には没年順の索引があって光明皇后(701～760年没)はその筆頭だ、偉い。
（
山鳩さん）
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