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腰越城は武蔵松山城主・上田直朝の重臣、山田直定が城主をつとめた城です。代々、山田氏の居城でした。戦闘の記録はないものの、1590年（天正18年）の小田原征伐の際に武蔵松山城とともに落城した、あるいは放棄されてそのまま廃城となったと思われます。城址には堀切や虎口などの遺構が残っており、本丸跡には石碑や案内板が設置されています。
腰越城を訪問した178人の報告によれば、平均見学時間は58分、平均評価は3.33点となっています。
腰越城を攻城した団員が残してくださったコメント（クチコミ）です。じっさいに訪問した方の生の声なのでぜひ参考に。
行き方が判らなければパトリア小川の駐車場入口に案内板があるのでその通り行けば城入口に行けます。（2024/03/15訪問）
二重堀切に辿り着くまでの山道がワクワクで、囮小口や隠小口の堀切、横堀など見どころ満載です。 本郭跡から見る眺望も私は良かったです。（2023/03/31訪問） 
登城口は看板ありで、わかりやすいです。本郭に登る歩道（階段）が通行禁止なので、西曲輪の方まで迂回していかなければなりません。石積みを探すのは大変です。（2023/01/03訪問）
東武東上線 小川町駅から和紙の里行きバスでパトリアおがわバス停下車。パトリアおがわの駐車場にある案内に従い山道を進むと城域外れの二重の堀切のところに出ます。本曲輪は二重堀切を越えた正面の切岸の上ですが、本曲輪へ西曲輪の堀切まで行って戻ることになります。かなりの竪堀、横堀を堪能しました（2022/11/12訪問） 
パトリアおがわに駐車し攻城。急斜面な箇所があり滑らない靴で行くのをお勧めします。（2022/11/03訪問） 
パトリアおがわの県道沿いに登城口掛があります。途中階段が崩れ通行止めがありますが迂回すれば本郭に行けます。（2022/10/29訪問）
主郭下、竪堀り上の主郭へ向かう道が崩落の為ロープが張ってあり通行止め！竪堀先までまわりこんだが途中で時間切れのため断念しました。攻城される方は時間に余裕をもって登って下さい(主郭まで行くことが出来るか不明)（2022/10/20訪問）
登城口から10分ほど急斜面を登ると本廓を見上げる尾根に着きます。そこを左にすすむと城域です。現在、途中の二の廓、本廓に登るルートは木の階段が壊れていて通れないので、本廓をぐるっと回り西廓、虎口から本廓に登るルートを使います。（2022/03/27訪問）腰越城へのアクセス情報 情報の追加や修正
「総合福祉センターパトリアおがわ」の駐車場を利用可能
じっさいに訪問した方の正確な情報をお待ちしています。 フィードバック
腰越城とあわせて訪問するのにオススメのお城です。
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中の写真、図が多くて「読みやすそう」と手に取りました。家康を生んだ松平氏について、戦国大名徳川家康の苦悩、家康を支えた家族、家臣団についてなど最新の情報で詳しく著されています。大河ドラマの予習としてもいいですが、「ここはこう解釈されたのか」と復習しながらよむのも一興です。今まで定説になっている「鳴かぬなら鳴くまで待とうホトトギス」の家康像とは、少し違った家康像が見えてきます。
（
黒まめさん）
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