姫ヶ城の詳細は不明ですが、大江三河守定基によって築かれたと伝わります。その後、深溝松平家2代目・松平好景が矢作川上流の乙川と鉢地川が合流し、東海道を見下ろせる要衝の位置にあるこの城に目を付け、弟の定政を分家させ、以後は保母松平氏の居城となりました。現在城址には山頂の主郭部に城址碑が建てられており、周辺には腰曲輪などを確認できます。登城口は山麓の胎蔵寺にあります。
姫ヶ城を攻城した団員が残してくださったコメント（クチコミ）です。じっさいに訪問した方の生の声なのでぜひ参考に。
岡崎駅下車、東口側駅近のｼｪｱｻｲｸﾙを利用し約33分。県道476号から県道48号に曲がり東進、胎蔵寺の登城口に到着。登城口案内板が民家と寺院の間にあり、間違えやすいので注意。本曲輪と稲荷社がある二郭で構成されていました。（2026/02/08訪問）
胎蔵寺の駐車場を利用させて頂きました。胎蔵寺の墓地裏に登城口があります。主郭部は木々が伐採され、見晴しは良好でした。（2019/05/13訪問） 
胎蔵寺の裏の墓地から遊歩道が続いています。寺の前お堂脇の「姫ヶ城址遊歩道入口」案内を見て、誤って隣地に入り込んでしまう方がけっこういるそうなので注意してください。城址は、曲輪と土塁の痕跡が見られ、東名高速道路が真下に見下ろせます。（2020/08/23訪問） 
胎蔵寺駐車場を利用、墓の奥に姫ヶ城址遊歩道の案内板があり、遊歩道を5〜10分登ると山頂に到着。ここが本丸跡のようです。城下には東名高速道路があり、眺めがいいです。（2021/07/31訪問）
登城道はよく整備されています。稲荷社のある曲輪があり、さらに高くなった二段目の曲輪からは西の岡崎方面がよく見渡せます。南に尾根を下る道もありました。（2021/03/16訪問）
胎蔵寺の駐車場を利用し、皆さんのメモを参考にお墓の横を通り攻城。結構キツイ登りですが、岡崎城方面の眺めは良好です。（2020/12/06訪問）
細い急坂を上り胎蔵寺の駐車場が利用できます。（2022/08/28訪問）
胎蔵寺のお墓の横の階段をひたすら登ると東名高速道路が見られます。（2021/01/02訪問）姫ヶ城へのアクセス情報 情報の追加や修正
胎蔵寺駐車場
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情報提供元：楽天トラベル
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遅れましたが、先日買わせて頂きました。
発売が5年前ですが、それでもこの収録数は圧巻です！
今現在は更に御城印が増えましたし、今後はどうなるか分かりませんが、是非とも最新版 or 第二弾とかを出しても面白いかな？と思う、御城印の可能性を感じる攻城団の素晴らしい本です☆
御城印を集め始めた人は必須ですし、自分みたいに結構御城印を集めている方でも大満足される内容で、一家に一冊レベルです！
とりあえず、読んでみて貰えれば分かります。
凄いです👏🏻
（
BUGさん）
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