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龍ヶ崎城は1545年（天文14年）に武田信玄が福与城の藤沢頼親を攻めた際に、頼親の義兄で信濃守護職だった小笠原長時が後詰として布陣した城です。このときは板垣信方によって攻め落とされ、長時は退却することとなりました。その後の詳細は不明ですが、伊那と松本平を結ぶ交通の要衝に位置することから何らかの役割があったものと思われます。伝承によれば、中西丹波という郷士が宮所に居住しており、織田氏の甲州征伐の際に攻め滅ぼされたそうです。現在城址は公園として整備されており、土塁や堀切などの遺構を確認することができます。
龍ヶ崎城を攻城した団員が残してくださったクチコミ（レビュー）です。じっさいに訪問した方の生の声なのでぜひ参考に。
登城口は介護施設の脇（位置情報）にあります。主郭西側の畝状竪堀と背後の大堀切が素晴らしいです。眺望も。（2023/01/21訪問）
紅葉時期はキレイです。駐車場がないのが残念。（2022/11/06訪問）
キノコの時期には登城できないようですので、ご注意下さい。（2022/06/05訪問） 
辰野駅から徒歩だと40分ほどですが時間が合えば駅前から川島線のバスが出ています。小横川口まで10分ほど。そこから九十九折りの山道を登ること20分で頂上(本丸、城址碑あり)に着きます。見張り台としては絶好の場所です。（2021/02/27訪問） 
尾根の先端に築かれた、松本・諏訪方面から伊那谷へ入る交通の要衝。数年前に整備がされて歩きやすく、遺構も見やすい。地元の方に感謝！畝状竪堀も見れて満足の攻城だった。（2019/01/19訪問） | 項目 | データ |
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| アクセス（電車） |
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| アクセス（クルマ） |
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| 駐車場 |
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以下のみなさんが龍ヶ崎城を本城として登録しています。
御城印を集めるということには、あまり興味なかったのですが、攻城団のはじめての出版本ということで常購入いたしました。購入前の想像を覆す、それぞれの城の簡潔明快な説明文と共に、それぞれの城独自の御城印が面白く、食わず嫌いだったことに反省させられました。多くの人達が夢中になるのも納得です。僕みたいに、あまり御城印に興味なかった人、城に関して興味のなかった人、そしてお城訪問したい初心者にも、とても親切で、新しい世界に招き入れてくれるステキな本を手にしました。次の城からは、御城印に手を出してしまうかもしれない自分を感じます。
（
片桐且元さん）
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