龍ヶ崎城は1545年(天文14年)に武田信玄が福与城の藤沢頼親を攻めた際に、頼親の義兄で信濃守護職だった小笠原長時が後詰として布陣した城です。このときは板垣信方によって攻め落とされ、長時は退却することとなりました。その後の詳細は不明ですが、伊那と松本平を結ぶ交通の要衝に位置することから何らかの役割があったものと思われます。伝承によれば、中西丹波という郷士が宮所に居住しており、織田氏の甲州征伐の際に攻め滅ぼされたそうです。現在城址は公園として整備されており、土塁や堀切などの遺構を確認することができます。
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