土浦城は小田氏配下の菅谷氏の居城として知られています。1590年(天正18年)、豊臣秀吉の小田原征伐の際に菅谷範政は北条氏と結んだため、佐竹氏や徳川家康の軍勢に攻められ、主君小田氏とともに滅亡しました。徳川家康の関東移封後は、土浦を次男で結城氏に養子入りした結城秀康に与えられ、秀康が北ノ庄に移ると、藤井松平家の松平信一が入りました。信一とその子の信吉が、現在の城のおよその形を作ったと考えられています。その後、西尾氏、朽木氏、土屋氏と城主が入れ替わりましたが、1687年(貞享4年)に土屋政直が入封して以降は土屋氏が11代、約200年間世襲して明治維新を迎えました。城址は亀城公園および土浦市立博物館として整備され、太鼓櫓門と霞門が現存しています。また、2011年(平成23年)に起きた東日本大震災の影響を受け、太鼓櫓門、東櫓、西櫓とすべての建造物が破損しましたが、元通り修復され、現在は一般公開されています。東櫓内部を博物館の入館券(入館料105円)で見学できます。
土浦城を訪問した1481人の報告によれば、平均見学時間は48分、平均評価は3.23点となっています。
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