朝比奈城は今川氏の重臣である朝比奈氏の居城です。戦国時代、朝比奈氏は駿河朝比奈氏と遠江朝比奈氏にわかれ、今川義元・氏真父子を支えた朝比奈泰能と朝比奈泰朝の父子は駿河朝比奈氏です。一方、駿河朝比奈氏の朝比奈信置は1569年（永禄12年）、武田信玄が駿河に侵攻するとこれに従い、駿河先方衆筆頭として活躍しました。信置は持舟城の城代を任されるなど、武田氏でも重用されましたが、武田氏滅亡とともに自害しています。現在城址はハイキングコースになっており、土塁や空堀、堀切などの遺構を見ることができます。登城口は道の駅「玉露の里」近くの万年寺にあります。
朝比奈城を攻城した団員が残してくださったコメント（クチコミ）です。じっさいに訪問した方の生の声なのでぜひ参考に。
焼津駅から岡部営業所行きバスで岡部支所で乗り換え玉取行きバスで玉露の里下車、徒歩1,2分で登城口の万年寺に到着。途中までは舗装されていますが、あとは山道になります。連続堀切はシダの生える脇道を進むことになりますが、一番の見どころです。（2023/10/21訪問） 
藤枝駅下車、駅前シェアサイクルを利用して約35分。登城口側の道の駅玉露の里を拠点に萬年寺の坂から境内の県指定天然記念物カヤの木そばに遊歩道があり、進みます。本郭に案内板があり、北側に堀切があります。（2023/08/05訪問）
「道の駅・玉露の里」から南に進み、萬年寺の脇から登って行きます。見所は「殿山遺構」と呼ばれる3条の堀切と曲輪群が東尾根にあります。（2022/06/19訪問） 
殿山遺構の複数の堀切と曲輪を超え、東にさらに降りて山麓に出たところにある大きな民家が朝比奈屋敷跡です。（2022/03/20訪問） 
萬年寺から攻城。すぐに案内板のある主郭に到達しますが、そのまま善能寺方面に登城路を進みましょう。途中、右手に見える堀切も過ぎて、善能寺の案内標識の手前に、赤いテープが巻かれた木がありますので、ここを右折してください。獣道を5分ほど進むと、4つの堀切と曲輪が現れて、一番の見所です。（2021/11/03訪問） 
萬年寺から登ります。 分岐点で案内板があるので、迷うことはないかと。（2021/01/05訪問）
道の駅『玉露の里』には自転車置き場もちゃんとあります。 主郭への上り口は萬年寺からの他に善能寺からのルートもありますが、坂のキツさを考慮すると萬年寺からの上りをおすすめします。ルートほとても良く整備されています。（2022/06/03訪問）
以前あったはずの「冠木門」がなくなっていました。「殿山遺構」への入り口がよくわかりませんでした。（2020/05/05訪問）朝比奈城へのアクセス情報 情報の追加や修正
道の駅「玉露の里」駐車場
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情報提供元：楽天トラベル
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マイナーな城の御城印も多く紹介されており、情報量がすごいです。この本だけでも御城印を集めた気分を味わえてしまいます。
御城印のデザインの由来など解説も充実しているので、御城印を集めていない人も楽しめます。
城の写真には提供した団員さんの名前も記載され、攻城団のみんなで作りあげた感が詰まっていて嬉しくなりました。
（
伝もものふ山田（ヤマー）さん）
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