飯田城は山内対馬守道美の孫である山内大和守通泰によって築かれた城です。天方郷から飯田郷に進出した山内氏は最初に飯田古城を築きましたが、通泰のときに要害性の高い居城の必要性を感じ、この城を築いて移っています。1569年(永禄12年)に徳川家康の家臣である榊原康政・大須賀康高らに攻められ落城し、通泰も討死しました。1572年(元亀3年)には武田信玄の軍勢によって攻め落とされ、約5年ののちに徳川氏が奪還しましたが、そのまま廃城となったようです。現在城址には土塁や堀切などの遺構が残っており、本丸跡に城址碑と案内板が建てられています。
飯田城を訪問した107人の報告によれば、平均見学時間は30分、平均評価は2.70点となっています。
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