大熊城は諏訪上社大祝氏の一族である千野氏の居城として知られています。1542年(天文11年)に武田信玄と高遠頼継の連合軍が諏訪へ侵攻した際、千野伊豆入道と千野南明庵の兄弟が立て籠もっていましたが、武田氏に攻められ落城しました。その後、頼継が反乱を起こすと、千野氏は武田氏に従って諏訪衆として働き、さらに武田氏滅亡後は千野房清が諏訪頼忠の家臣として徳川氏に従属する使者をつとめています。城址の南側は中央自動車道建設により消滅していますが、現在も土塁や空堀などの遺構を確認できます。
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