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稲垣城は北畠氏の家臣である川原田相模守実秀によって築かれた城です。実秀の子、川原田隆秀のときに蒲生氏郷によって攻められ、隆秀はこの地を追われて山田野村へ移っています。その後、氏郷に内応していた岡村修理亮が城主となりました。現在城址には土塁や空堀などの遺構を確認することができます。
稲垣城を攻城した団員が残してくださったコメント（クチコミ）です。じっさいに訪問した方の生の声なのでぜひ参考に。
稲垣北城、稲垣西城を攻城。稲垣北城の登城口は稲垣城と同一で登り切った所を左で稲垣城、右へ行くと稲垣北城です。踏み跡程度のルートですが距離はありません。稲垣西城は稲垣城西登城口の先20m程の所に登り口があり、谷を進み、最奥部で稲垣西城の尾根と合流します。稲垣北城からも行けますがおすすめしません。（2026/03/08訪問） 
万福寺東の鉄階段（位置情報）から登城しました。そこから5メートル程は薮がひどいですが、抜けると歩きやすい道になります。 主郭を囲む四方の土塁は高く、特に西側は幅広で迫力があります。（2024/06/06訪問） 
関ノ宮駅下車、県道664号を北上、垣内川を越えて萬福寺東の山突き当たり左折で階段のある地点まで徒歩約40分。東西に連なる郭に虎口、堀、土塁が確認できました。（2024/02/10訪問）
萬福寺東側の道を歩くと鉄製の階段があり、そこを登ると城跡です。 主郭の土塁、虎口、空堀、土橋と保存状態良好で見応え大有りです。（2020/03/01訪問）
万福寺から東側に回り込んだ登城口からすぐに主郭空堀に到着しました。いずれの遺構も綺麗に残り、城址内は歩きやすく整備されています。特に虎口の土塁と土橋の形が綺麗で、とても良かったです。（2019/06/16訪問） 
萬福寺の駐車場を利用する。金属製の階段を登り、右手の方向に進んでいくと主郭へ到達する。大きな土塁に囲まれ、迫力がありました。（2021/03/24訪問） 
ネットの写真では伝えきれない大規模な素晴らしい城でした。（2021/02/21訪問） 稲垣城へのアクセス情報 情報の追加や修正
万福寺前に駐車スペースあり
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最寄りのバス停稲垣城とあわせて訪問するのにオススメのお城です。
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情報提供元：楽天トラベル
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静岡県は、北条、今川、武田、徳川（実に爽爽たるメンバー！）などが攻防をくりひろげ、城も実に多彩な様相を呈していると思います。静岡の山城めぐりなら、この本。縄張り図を見ながら、山中をさ迷っています。
このシリーズを皆さんが紹介しており、静岡県の登場で全てが出そろったことになるかと思います。それだけ支持を集めているシリーズなので、他の県もぜひ出版してほしいですね。
（
散歩者さん）
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