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足助陣屋は白河藩主・本多忠義の五男である本多忠周によって築かれた陣屋です。その後、忠義は5代将軍・徳川綱吉のもとで出世を重ね、石高1万石となり足助藩を立藩しましたが、職務怠慢を理由に奉行職を免ぜられると、1689年（元禄2年）に3千石を減封され旗本に戻り、以後本多氏は旗本として明治維新を迎えました。現在陣屋跡は足助農林業振興センター（旧足助町役場）となっており、遺構は残っていません。
足助陣屋を訪問した125人の報告によれば、平均見学時間は15分、平均評価は2.13点となっています。
足助陣屋を攻城した団員が残してくださったコメント（クチコミ）です。じっさいに訪問した方の生の声なのでぜひ参考に。
最寄りバス停は、足助学校下で、徒歩で約5分くらいのところにありますが、一つ先の足助田町もしくは二つ先の足助まで行き、橋を渡って、陣屋あとに向かうと、城下町の雰囲気を味わえます。陣屋あとに遺構はありませんが、入口に説明板があり、広場の一角にきれいな公衆トイレがありました。（2024/10/25訪問）
中馬の散策ついでに寄れる場所です。トイレしかないですが新しいです。（2023/03/01訪問） 
陣屋跡の広場入口に説明板があるものの、広場は公衆トイレがあるだけで、遺構は見られません。かつては旧足助町役場があったようです。（2022/12/10訪問）
遺構はなく案内板があるのみですが、周囲には足助七城や香嵐渓、伊那街道の伝統的建築物群保存地区の古い街並など見どころ満載です。（2022/08/20訪問）
地元の方もご存知ないところでしたが案内板とトイレがあります。（2022/04/22訪問） 
近くの「中馬館」もオススメです。昔の銀行の建物が資料館になっており、古銭などが展示されています。（2022/04/19訪問）
陣屋跡は案内板とトイレがあるだけで、現在空地となっています。（2022/01/05訪問）
香嵐渓から徒歩15分かからないほどです。遺構はないですが案内板はしっかりしてました。（2021/08/27訪問）足助陣屋へのアクセス情報 情報の追加や修正
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いまでも定期的に読み返す一冊。たまたま見かけたこの本のおかげで攻城団にマンガという武器が加わったと思うと感慨深いです。攻城団で発表した作品を収録した続刊も出版したいと思ってます。
（
こうの）
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