箕輪城は木曽氏の一族である箕輪氏代々の居城として知られています。戦国時代には福与城の支城として木下総蔵が城主を務めましたが、木下氏が下伊那に移ると福与城主・藤沢頼親の養子である藤沢左衛門尉重時が城主となりました。その後、1545年(天文14年)の武田信玄による伊那進攻により落城すると、頼親らは伊奈の地を追われています。現在城址は養泰寺の墓地になっていますが、周囲に土塁と空堀を確認することができます。
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