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牛久保城は吉田城主・牧野信成の子である牧野出羽守保成の居城でした。「桶狭間の戦い」で今川義元が討たれると徳川家康が三河平定に乗り出しますが牧野氏は今川方につき、1563年（永禄6年）には今川氏真も自ら一万余騎を率いて出陣し、この城に本陣を置きました。氏真の三河出陣はこれが最初で最後となります。氏真が駿府に引き上げると、家康の軍勢が攻め寄せ降伏させています。牧野氏は家康の関東移封に従ったため、その後は吉田城に入った池田輝政の重臣である荒尾平左衛門成久が城主となりました。「関ケ原の戦い」後は天領となり、1700年（元禄13年）に廃城となりました。現在城址に遺構はありませんが、本丸跡付近に城址碑が建てられています。
牛久保城を訪問した162人の報告によれば、平均見学時間は16分、平均評価は2.72点となっています。
牛久保城を攻城した団員が残してくださったコメント（クチコミ）です。じっさいに訪問した方の生の声なのでぜひ参考に。
牛久保駅下車、飯田線の線路を越えた先の秋葉社が城址、徒歩3分。案内板、城址碑があります。（2024/10/14訪問） 
JR牛久保駅の北東すぐに城址碑があります。遺構はありませんが駅付近に地名は残っています。（2022/02/22訪問）
JR牛久保駅至近です。 城跡等地名が残っていますが、遺構は皆無。 今川義元墓所、山本勘助墓所等と絡めて訪れるのが良いと思います。（2022/02/04訪問）
牛久保駅の踏切渡ってすぐです。（2022/01/09訪問）
周囲に駐車場が無いため、牛久保岸下公園に駐車。 徒歩5〜10分位の距離です。 一色城址も合わせて回るのも良いかと思います。（2021/01/08訪問）
牛久保駅の横の児童館の駐車場に止めさせて頂きまいた。かつての様子は分かりませんでした。ここから歩いて、牛久保一色城に行きましたが、今川義元の墓もあります。（2020/12/29訪問）
牛久保駅のロータリー付近に駐車しました。 駅前には牛久保史跡巡りの案内板がありました。（2020/02/01訪問）
JR飯田線牛久保駅下車、改札を出て線路の反対側に渡った所に、案内板がありました。説明文には、城を取り囲むように武家の屋敷が配置されていたとありましたが、今ではまったく分かりませんでした。（2020/01/27訪問）牛久保城へのアクセス情報 情報の追加や修正
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中の写真、図が多くて「読みやすそう」と手に取りました。家康を生んだ松平氏について、戦国大名徳川家康の苦悩、家康を支えた家族、家臣団についてなど最新の情報で詳しく著されています。大河ドラマの予習としてもいいですが、「ここはこう解釈されたのか」と復習しながらよむのも一興です。今まで定説になっている「鳴かぬなら鳴くまで待とうホトトギス」の家康像とは、少し違った家康像が見えてきます。
（
黒まめさん）
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