依上城は佐竹氏庶流の北酒出氏の分家となる依上顕義が築いた城です。以降代々、依上氏の居城となりましたが、依上義長の代に実子がなかったため、同じく佐竹氏庶流の山入城主・山入与義の三男・宗義を養子として迎え、以後は山入氏と行動をともにしました。1416年（応永23年）の「上杉禅秀の乱」では、鎌倉公方・足利持氏に謀反を起こした上杉禅秀に依上宗義が加担したため、のちに持氏方の里見家基に攻められ落城しました。現在城址には土塁や曲輪などの遺構が残っています。
依上城を攻城した団員が残してくださったコメント（クチコミ）です。じっさいに訪問した方の生の声なのでぜひ参考に。
東側の防火水そうの所から攻城しました。城址を南側から回ると西側の郭にでます。6郭と7郭の畑を見て5郭から山に入りました。竹籔の南側から主郭に上がれます。主郭には祠が二つあります。東側からジグザグに降りて最下郭を東に進むと東側登城口に戻ります。（2024/12/22訪問） 
登城口は東側と西側の2箇所あります。城山(台地に近い)の一番高いところに主郭があり、その主郭を取り囲むように郭が配されています。主郭に行ったら、ちょうどこの山の所有者の方が草刈りをしており、お声掛けしたところ、わざわざ作業を中断して昔のお城の様子等を色々と教えて頂きました。（2021/01/16訪問） 
道の駅 奥久慈だいごからレンタサイクルで攻城。高岡城からは自転車で約１０分。尾関たまご村の看板を目印に路地から城址入り口に向かいます。登城口から四の郭、三の郭、二の郭を通り、主郭に到着。主郭の向こうの五、六、七の郭は主郭の西側の土塁を伝い降りて散策しました。（2020/12/26訪問）依上城へのアクセス情報 情報の追加や修正
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情報提供元：楽天トラベル
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城の本質を「軍事的な防御施設」ととらえるということが、当たり前のようでいてハッとさせられた。そこを押さえたうえで、「歴史」「地理・地形」「縄張り（構造）」の３つのポイントを視点に、城について、また、城をめぐる戦いについてを豊富なカラー図版とともに紹介してくれる。また、城の基礎知識にもページが割かれ、初心者にもわかりやすいないようになっている。城を知る３つのポイントを知り、基礎知識も得たら、解説されている「戦いの舞台になった城」、「戦国の城」、「近世の城」に出かけて行きたくてたまらなくなる。
（
黒まめさん）
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