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寺尾茶臼山城の詳細は不明ですが、鎌倉時代は新田義重の居城であり、南北朝時代には新田義貞の弟、脇屋義助の居城であったと伝わっています。戦国時代には武田信玄が改修したという説もあります。現在城址には堀切や土塁などの遺構が良好に保存されていますが、城の南側は1980年代頃におこなわれた城山団地の造成事業にともない尾根筋ごと消失しています。登城口は城山団地の駐車場にあります。
寺尾茶臼山城を攻城した団員が残してくださったコメント（クチコミ）です。じっさいに訪問した方の生の声なのでぜひ参考に。
寺尾中城からの遠征で、永福寺側から登城。こちらが大手のようです。土塁と堀切、横堀、郭郡など小ぶりなお城ですが、想像以上の満足度でした。（2024/03/16訪問） 
城山団地内に無料の見学者用の駐車場2台あり。こんもりとした山を登り、その奥に続く道を行くと、堀切や、ニノ郭、三の郭、四の郭、武者走り、井戸跡など遺構が有り案内板も各所に有り。（2020/01/18訪問） 
高崎市が管理している登城者用駐車場があります。少し狭いけど3ナンバーも大丈夫でした。住宅地の中に奇跡的によく残った山城。地元で整備されています。（2023/07/08訪問） 
本郭の東屋に城山町考楽会が作成した茶臼山城説明(縄張図)と周辺案内図が置いてあり見学に非常に役立ちます。この資料は根小屋駅舎内にも置いて有りましたので、電車から降りたら入手して向かうことをお勧めします。（2023/03/05訪問）
根小屋駅から徒歩18分。城山団地の駐車場が城山麓に当たり、階段で城山を登ると最初に南郭に到着します。南郭から二の丸に向い、下の段に三の丸、四の丸、上の段が本丸になります。本丸のまわりに腰曲輪、空堀、武者走り、井戸跡、矢倉台が見学できます。（2022/04/02訪問）
城山の前に見学者用の駐車場が2台あり、山を登った先に、曲輪・土塁・堀切など遺構が良く残っています。城跡は綺麗に整備されており感謝です。（2022/03/05訪問）
よく整備され、遺構すべてに標柱があるので大変分かりやすい。本曲輪跡にはあずまやがあり、ゆっくり景色を眺められる。「城山町考楽会」の皆さんに感謝。（2020/11/06訪問）
根小屋駅から徒歩で永福寺交差点付近の登城口(通行可能になっていました)から攻城。道は整備されていて、迷わず本郭に到着しました。帰りは団地側に下りました。（2020/06/24訪問）寺尾茶臼山城へのアクセス情報 情報の追加や修正
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寺尾茶臼山城とあわせて訪問するのにオススメのお城です。
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見たところ、チープなつくりのように感じますが、中身は結構濃いです。
関西が世界に誇る姫路城を始めとする国宝3城、その他の名城、山城の見所、立ち寄り所も掲載されている城専門のガイドブックです。サイズ的に、持ち歩きにもぴったりです。山城では、本郭までの目安時間も書かれていて、計画に便利です。少し足を伸ばした遠征城攻め旅についても書かれています。
その他現代にも受け継がれている「穴太衆」のこと、国宝5城の城もなかなど、興味をそそられる記事もちりばめられています。中でも、最後の城取材後記がとても面白かったです。
（
黒まめさん）
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