城域を歩いて一回りできます。全容を把握できるので、まず一回りしてみることをおすすめします。ところどころに石の句碑があり、風情とともに道に迷うのを防いでくれます。

最寄り駅は世田谷線の宮の坂です。小田急で来られる場合は豪徳寺駅から歩いてもいいですが、世田谷線に乗るなら全線均一料金なので、圧倒的に宮の坂が便利です。
それにしても最大の見所が居住者以外立ち入り禁止の都営住宅の敷地内というのはなんとも残念です。世田谷城址公園の土塁は改変が著しい。

軽い登山の支度をして挑みましたが、城攻めだけで岩山に挑戦しないならそこまでの準備も覚悟も要りません。登城口まで車で行くなら、ですが。出浦淵という案内に従って自動車道から降りていくと、橋台遺構などを見ることができます。

本丸周辺はきれいに復元されていました。名胡桃城くらいのイメージですが、残っている城域は狭いです（本来はもっと広かった）。帯曲輪と空堀がつながっているところなどはリアリティがあります。
公共交通機関を使う場合、上州新屋駅から歩くか、上州福島駅で無料のレンタサイクルで行くのが良いと思います。

小規模ですが、まさに市街地の真ん中で、よくぞ残ってくれたという感じ。もちろん発掘の成果ですね。説明書も丁寧です。
一方、市街地の割には藪化しているところもありました。もう少し伐採して、よく見せてもらえるとありがたいですね。
駐車スペースは一応1台分あるといえばありますが、管理用という気もします。

鉢形城歴史館の見学に30分追加で見ておくといいでしょう。たまたまプロジェクターが故障していてもっと短時間ですみましたが（その分入場料を無料にしてもらいました）。
広大な城址です。荒川沿いの樹木を伐採して眺望をよくしたり、深沢川の渓谷を散策できたりすると、もっと楽しめるのに…。

天守台の発掘現場が公開されています。
外堀の唯一残る櫓台は静岡市立静岡病院の裏にあります。

駿河匠宿の観光スポットを横目に、ちょっとわかりにくい登城口から入って険しい道をしばらく登ると、いきなり丸馬出の見事な遺構が現れて感動します。
バスは30分に1本なので、公共交通機関を使うかたはご注意を。

民家の間の狭い道を車で入ります。右に鋭角に登る道には直接曲がれないので、先まで行って折り返してくる必要があります。かなり狭くて不安になりますが車の轍があるのを頼りに登ると、何台か駐車できる削平地に出ます。曲輪跡かもしれませんが、説明板も城址碑も詳しい説明がないのでよくわかりません。

外出の途中で立ち寄り、清水門だけを見てきました。枡形から内側が舗装されておらず、昔ながらの江戸城の雰囲気をもっともよく残している城門です。

皆さんのメモに従って阿弥陀寺の駐車場を利用させてもらいました。お寺の駐車場ですが、額田城の案内板が立っているので、城の駐車場としても半公認ですね（笑）。
堀底の所々に湧水や沢があり、往時を彷彿とさせます。遊歩道はきちんと整備されていますが、それ以外ほとんど手つかずという雰囲気なのも好ましい。

駐車場は2ヶ所、西のほうは狭く、北の広いほうにはトイレもあります。城域としては小規模だが、現況5メートル以上ある空堀+土塁は見る価値あり。危険防止の柵や階段の整備が最小限なのも、戦う城のイメージを壊さないので好感度高いです。

攻城するつもりはなく、レンタサイクルショップに行ったらすぐ近所だったのです。
住宅地の中にある普通の公園に、不釣り合いな大きさの石碑だけがあります。

切岸が高く、民家の裏山的にそびえていますが、虎口などはもう少し往時を復元してくれるとありがたいかな。近世の廃城以降の改変と区別がつきにくい部分が多かったです。
駐車場は豪勢に10台分もあります。