おすすめは篠山側の駐車場から追入神社近くの登山口から入山し、駐車場に下りてくる周回ルートがおすすめです。

岸和田市役所第４駐車場もしくはGSパーク五風荘駐車場が最寄りの駐車場です。電車の場合は、南海本線「蛸地蔵駅」が最寄りの駅です。街中にある平城なので、見学しやすく、八陣の庭や周囲の水堀が素晴らしかったです。

三の丸駐車場までの車道は狭いですが、駐車場にキャンピングカーも駐車していたので、大型の車でも大丈夫だと思います。2024年4月17日現在、本丸跡で石垣解体修理中のため、立入禁止エリアがあります。

本丸までの登城路は中級者コース、石積櫓は上級者コース、弓形砲座は最上級者コースといった感じです。石積櫓、弓形砲座は見どころではありますが、危険な場所がありますので、無理だと思ったら行かないほうが良いと思います。本丸からの石塁と竪堀は圧巻ですので、それだけでも見る価値はあります。

蓬莱園の近くにある石鳥居の先に中津城第一駐車場があります。中津神社から、スロープを降りていくと、中津川沿いから黒田の石垣を見て回ることが出来ます。天守側に行くとY字を境に細川の時代の石垣に変わるのが面白いと思いました。

車の場合は、古橋口に近い臼杵市観光交流プラザの駐車場がおすすめです。古橋口から見ると、コンパクトな印象を受けましたが、登城してみると、かなり広い縄張りで驚きました。

佐伯市歴史資料館の駐車場が利用できます。一番楽な登城ルートは「独歩碑の道」で、緩やかで登りやすいです。山城に慣れてらっしゃる方は、藩政時代から続く当時実際に使用されていた、「登城の道」がおすすめです。

総役所跡に駐車場と料金所があります。西の丸経由で下原門跡まで一通り回ると、1時間半～2時間ほどかかると思います。三の丸の石垣が圧巻でした。

城の近くに市営荷揚立体駐車場があり、大手門にパンフレットがあります。街中にある小さな平城ですが、人質櫓や、松栄神社を繋ぐ廊下橋など見どころがたくさんあります。

安口東俱楽部（公民館）に駐車場があります。国道372号線を横断すると、橋がありますのでその先に登城口があります。

登城口の横に荒木城跡専用駐車場があります。後半に急勾配の登城路がありますが、鎖やトラロープが設置してあり、整備が行き届いていますので登城しやすいと思います。

瀬利公民館の道を挟んで向かい側に、丹波篠山市推奨の八百里駐車場があります。登城口は瀬利の歓喜天堂にあります。麓から縄張りに入るまで直登が続きますので、時間と体力に余裕をもって登城されたほうが良いと思います。

麓の禅昌寺に駐車場（４～5台ほど）があります。山城ですが、籾井城跡公園として整備されていますので、登城しやすいと思います。

登山口のある正覚寺には駐車場が無いので、丹波篠山市が推奨している般若寺公民館の駐車場（2~3台）に駐車してください。正覚寺の案内板の脇から境内に入り、幼稚園の裏手に登城口があります。

西之丸庭園や天守、御橋廊下、3種類の積み方がされている石垣が素晴らしかったです。和歌山公園駐車場を利用される場合は、左折でしか進入できませんので注意してください。

根来寺に無料の駐車場があります。入り口の受付が閉まっていたため、鐘楼門をくぐった先の右手に寺務所があり、そこで入山料500円を支払うとパンフレットと根来寺について詳しく説明をしてくださいました。少し離れた場所に大門という立派な門もあり、そこにも無料の駐車場があります。

粉河寺の有料駐車場（1回500円）を利用し、秋葉公園の入り口から登城。頂上には城址碑があります。よく整備されていますので、登城しやすいと思います。

豊田駐車場（１回６００円）に駐車し、裏参道から登城した後、表参道から下山し１周する感じで訪問しました。表参道は階段がメインで、裏参道は坂道がメインですので、裏参道のほうが楽に登城できると思います。

城跡入口に30台ほど停められる専用駐車場とトイレが完備されています。ただ車がないと訪問するには厳しい印象を受けましたので、レンタカーを借りるか、道の駅「熊野・板屋九郎兵衛の里」からレンタサイクルで行かれる事をオススメします。

新宮城の南側に5～6台程停められる無料の丹鶴城公園駐車場があります。新宮城入り口の冠木門をくぐった先にパンフレットが置いてあります。