丹波悠々の森から登城しました。登山道は岩場が多く、片道約２㎞ほどあります。遺構もあまり残っておらず、頂上の曲輪は小さいですが、３６０度の絶景が待っているので行く価値はあると思います。

登城口は東側の中山登城口と西側の東中登城口があります。中山のほうは距離が短いですが急峻な山道で、東中のほうは距離が長いですが緩やかな山道です。どちらのルートも時間がかかりますので、余裕をもって登城された方が良いと思います。

無料の駐車場がいくつかありますが、大石神社の駐車場がおすすめです。７０台ほど停められ、トイレが近くにあるので、そこから見てまわられると良いと思います。

登城口である荒神社付近にある市川東側県道517号線沿いに砂利舗装で駐車スペースがあります（３台分）。案内板や整備がされていますので、迷うことはないと思います。ただ、小石の多い登山道ですので、下山時に滑らないように注意してください。

鬼城山ガイドセンターの駐車場を利用して、西門から鬼ノ城（１周）コースで回りました。見晴らしの良い城壁跡に沿って回りますので、移動中も常に絶景が見られます。時間と体力に余裕がある方は是非１周してみてください。

令和６年３月２９日まで公園整備工事をされているため、本丸跡へは通行止めになっています。ですので令和６年３月３０日以降に訪問された方が良いと思います。

有料ですが、烏城公園駐車場が公園入口にあたる目安橋の近くで便利です。天守や門や月見櫓など見どころがたくさんありました。

麓の観音寺に登城者用の駐車場があります。観音寺本堂の入り口付近に登城ルートや見どころが記載されたパンフレットが引き出しに入っています。庵我小学校付近の林道から烏ヶ岳の山頂付近の電波塔まで車で行って、そこから鬼ヶ城を目指すルートもあります。

豊田駐車場（１回６００円）に駐車し、裏参道から登城した後、表参道から下山し１周する感じで訪問しました。表参道は階段がメインで、裏参道は坂道がメインですので、裏参道のほうが楽に登城できると思います。

城跡入口に30台ほど停められる専用駐車場とトイレが完備されています。ただ車がないと訪問するには厳しい印象を受けましたので、レンタカーを借りるか、道の駅「熊野・板屋九郎兵衛の里」からレンタサイクルで行かれる事をオススメします。

新宮城の南側に5～6台程停められる無料の丹鶴城公園駐車場があります。新宮城入り口の冠木門をくぐった先にパンフレットが置いてあります。

西之丸庭園や天守、御橋廊下、3種類の積み方がされている石垣が素晴らしかったです。和歌山公園駐車場を利用される場合は、左折でしか進入できませんので注意してください。

根来寺に無料の駐車場があります。入り口の受付が閉まっていたため、鐘楼門をくぐった先の右手に寺務所があり、そこで入山料500円を支払うとパンフレットと根来寺について詳しく説明をしてくださいました。少し離れた場所に大門という立派な門もあり、そこにも無料の駐車場があります。

粉河寺の有料駐車場（1回500円）を利用し、秋葉公園の入り口から登城。頂上には城址碑があります。よく整備されていますので、登城しやすいと思います。

麓の禅昌寺に駐車場（４～5台ほど）があります。山城ですが、籾井城跡公園として整備されていますので、登城しやすいと思います。

登山口のある正覚寺には駐車場が無いので、丹波篠山市が推奨している般若寺公民館の駐車場（2~3台）に駐車してください。正覚寺の案内板の脇から境内に入り、幼稚園の裏手に登城口があります。

安口東俱楽部（公民館）に駐車場があります。国道372号線を横断すると、橋がありますのでその先に登城口があります。

登城口の横に荒木城跡専用駐車場があります。後半に急勾配の登城路がありますが、鎖やトラロープが設置してあり、整備が行き届いていますので登城しやすいと思います。

瀬利公民館の道を挟んで向かい側に、丹波篠山市推奨の八百里駐車場があります。登城口は瀬利の歓喜天堂にあります。麓から縄張りに入るまで直登が続きますので、時間と体力に余裕をもって登城されたほうが良いと思います。

車の場合は、古橋口に近い臼杵市観光交流プラザの駐車場がおすすめです。古橋口から見ると、コンパクトな印象を受けましたが、登城してみると、かなり広い縄張りで驚きました。