クルマの場合、県道1号から城址公園真南の道を曲がれば駐車場へスムーズに入れます。城址周りは一方通行が多いので注意。

城址南側の道（東名高速真下）が工事で通行止めになっているところがあります。道に詳しくない場合は北西にあるヤマハ発動機工場を目指すイメージで大きく回るように城址北側の駐車場へ向かうのが確実です。

まずは胎蔵寺のお堂を目指して下さい。そこから左裏にある墓地へ向かうと道なりに城址入口があります。（草の茂り具合などで遊歩道入口の看板が見えづらいかも知れません）

正門から境内脇に沿って駐車出来ます。正門は車2台すれ違う事が出来ないため、譲り合いでお願いします。また、最近観光バスも増えてきているそうなので、城址周りを散策する際には各車輌の動きに注意することと、車で出入りする際には観光客の方々に充分注意して下さい。

周囲が河川敷かつ道幅が狭いため、クルマの場合は西岡崎駅周辺に駐車し、徒歩で攻城するのが無難です。