本丸ルートから登り、
城生ルートから降りましたが、城生ルートは下草が伸びて地面の
状況が分からず、転ぶ、足を挫く等の危険があります。

膳所公園駐車場は、膳所公園の道路挟んだ向かいにあります。

天守の中を見るだけなら1時間程です。

勘定門から入城し、天守資料館、岡口門、大手門とまわって約１時間半でした。
西の丸にある和歌山資料館は約30分で見てまわれそうです。
気合いを入れれば、和歌山ラーメンの有名店 井手商店も行けます。(笑)

登城口から本丸迄は約30分ですが、郭が多い様ですので、全部見るとなるとやはり1時間は見た方がいいかも知れません。
ただ、本郷駅迄の帰りの体力を温存する必要も…

天守資料館は、19年8月現在 2階迄しか見れません。なので歩きやすいです、割りと早く見学できます。

19年8月17日現在 下草が伸びて林道の最後までは車で行けず。

隠尾八幡宮が三叉路を隠尾へ進みしばらくしたら右手にあります。
確かに、城と言うより館。
館前に車を停められそうなスペースはありますが、舗装路との段差が大きいので普通車は厳しいかも。