駐車場は有りませんが歩いて10分ほどのところに地域散策のための駐車場が有ります。

大手門に無料駐車場有り
そこから櫓までは、わりと距離があります。弘道館は、目の前。

駐車場もあり遺構もよく残っていて良い城趾です。

本丸辺りは、地形的にも地質的にも復旧が難しいそうで、本丸まで行けるのは、さらに時間がかかりそうです。

木橋から大手辺りの枡形とか横矢掛け櫓とか実際に見られるのが中々良い。城址公園と言うより公園に城址があるといった感じもします。

規模は、小さく梅園として観光地化しているので、城趾に梅がたくさん生えているって感じです。城趾関する説明、立て札などはほとんど無いので自分で城趾の判定ができる上級者向けの山城かとも思います。

駐車場は、城址にある常福寺の駐車場が使えます。本堂の後ろが城址公園になっているようですがそれらしき表示は、ありません。

駐車場は、何か所も有ります。解りやすいのは、阿弥陀寺の駐車場か。
城址は、案内板が各所に付いていて迷う事は有りません。大きな横堀が見所です。

鷲神社の参道から行くのが良いですがそこには駐車場が無いので隣接する公園の駐車場から行くのが良いと思います。その時も南側の土塁沿いに歩き鷲神社の入口（そこには鷲城の案内板がありますので）に行ったほうが良いです。
虎口、横矢、二重土塁など良好に残っております。