登城口は住宅街の中にあり、直近に駐車場はありません。JR小机駅から10～20分程度で歩けますので、地区センターに立ち寄ってから徒歩での移動をおススメします。お城そのものは20分程度で見て回れる規模感ですが、空堀と土塁が非常に良く残っており見どころです。

福井駅からレンタカーで行き、一筆啓上茶屋の駐車場（’24/6時点無料でした）に停めて登城しました。天守内の階段はかなり急で、梯子と思って上り下りした方が安全でしょう（ロープが掴めるようになっているので、両手を空けられる装備で行くのが良いかと思います）

二の丸の駐車場に車を停めてぐるりと一周するのに20分程度の城址公園です。資料館も含めて1時間程度で見て回れるかと。本丸の復元櫓は登れますが16時までなのでご留意を。

本丸前と西の丸側に駐車場有、西の丸側はお手洗いもあります。松尾山まで含めてよく整備されていて、40分程度で見てまわれます。近くのプラザ大須賀に掛川三城のパンフ等あり。

JR掛川駅から徒歩で攻城。往復の移動含め2時間ほどあれば御殿含め見て回れるかと思います。現存御殿の中を比較的自由に歩いて見学できるのは貴重。復元天守も良かったです。

掛川駅からレンタカーで訪問。北口駐車場に車を停め、搦手門→二の丸→本丸→三の丸→大手門跡→北口駐車場へ戻る、で2時間程度でした。二の丸側はかなり蜘蛛の巣が多いので、杖は持って行った方が良いです。

千畳敷下の駐車場に車を停めて訪問。西の城～東の城まで一通り見て1時間ちょっとでした。県道245号から入る道が2か所あるので要注意。駐車場に入る分岐の写真アップしておきますのでご参照を。

JR高槻駅近くでレンタサイクルを借りて攻城。往復含め2時間程度。直近に駐車場ありません。塚脇ルートからの登城をおススメします。大手石垣はルート途中から降りて見に行く方が楽です（大手口からの登城も可能）

JR明石駅から徒歩で登城。本丸・二の丸・東の丸・稲荷曲輪をぐるっと見て回って1時間強。その後隣接の市立文化博物館を見学して2時間程度という感じでした。

公式サイトで混雑予測が出ていますので、なるべく混んでない日を狙って行くのをおススメします。天守内を待ち時間なしで見学して、隣接の好古園と歴史博物館込みで6時間使いました。