湖美が丘団地奥（位置情報）経由でアクセスしました。黄色い紐の登城口まで20分ほど、ほぼ歩きやすい道です。
登城口からは竪土塁を越え半時計回りに道標のある尾根へ出て、東へ進んで行くのが良いと思います。
帯曲輪に残る石垣、石段が見所です。

平日しか開いていませんが、太鼓門前にある市役所本庁の展望所から城を俯瞰するのもオススメです。

城跡としては弥勒坂近くの石垣や赤門近くの空堀が見所です。
立ち入り禁止もありますが僧房跡沿いの散策路から石垣や土塁などをたくさん見ることができます。

八幡神社下に案内板があり、パンフレットや貸し出し用の縄張り図が入ったポストがあります。
城域はわかりやすく整備されており、堀切、横堀、土橋などの遺構がよくのこっています。
石造りの湧水池、お馬洗いの池も見学してください。

鳥居平区公民館からの道標に従って登城、すぐ整備された西曲輪につきます。
堀切の東側の東曲輪群は未整備ですが広大で、堀切や土塁、井戸跡などの遺構がよく残っています。

歴史博物館で「安祥城と古戦場めぐり」のパンフレットをいただくと、見学しやすいです。

団員さんの示された土管のある城趾入口から登城、藪を抜けたら主郭西側の立派な空堀にでます。
土塁で囲まれた主郭とその南に副郭が確認できます。

遍昭寺の北側から西側にかけて土塁がめぐり、その外側に空堀が見られます。

城趾南西麓の西岸寺に申し出て、本堂南から登城しました。空堀、土塁、井戸跡などがよく残っています。