福厳寺墓地の裏手が城山で南側の白山神社参詣道から入りました。
北側部分がニュータウンや道路開発で消失しており、空堀や郭は確認できるものの、案内板の縄張り図と照合しずらいです。

則定こども園向かい、本郷薬師堂の北側細道を登り防獣柵を二つ通過して進むと、右手に切岸や段郭が見えてきます。主郭に繋がる帯曲輪からの登り土塁がカッコいいです。

巴川と支流則定川の合流点にある小橋（橋のたもとに駐車場あり）を渡り、少し進んだ右手、２本の金属ポールが刺さった場所から登りました。尾根に出て進むと正面に巨石、右手奥に横矢を掛ける平地が続き城域だと思います。主郭西側には長い土塁が残り、主郭の南西に堀切があります。

「徳川家康幼時幽居地」の案内板は羽城公園に移りました。

県道57号大草交差点を北上すると東に池と城址碑への道標があります。熊野社西側に城址碑、大草児童公園の奥の倉庫下に堀切が見られます。

国道155号上末交差点の南東側の竹藪に土塁、堀跡、案内板と城址碑があります。竹藪の裏手は小高くなり城址の雰囲気はあります。

冬季は主郭下から西帯曲輪群にかけて見られる横堀や土塁も見学しやすくおすすめです。

本丸にある御殿の上段の間に座って山城の殿気分が味わえます。未整備の本丸東側下では堀切などが見られます。

元昌寺墓地の向かい側の山裾の登城口から15分くらいで城域に至れます。小ぶりな山城ですが、よく整備され豪快な堀切や数本の堅堀が見られ楽しめます。

技巧的な遺構もよく整備されている為わかりやすく、コンパクトなので見学しやすいです。

南入り口掲示板に貼ってある「横須賀城、撰要寺を歩く」というコースマップに沿ってまわりました。説明板も数多く、丁寧に整備されています。丸い河原石の石垣はもちろん、松尾山背後の豪快な堀切も良いです。

幅広い水堀があったとされ、今も一段低い水田に囲まれていますし、低いけれど鋭い崖の独立丘陵にあります。可睡斎や掛川城移築門のある油山寺が寄り道範囲内です。

文殊の森公園のふれあい館でコースマップを頂き登城しました。虎口、井戸、帯曲輪が残り、出丸的な中の城跡には展望櫓があります。

城址の東側に道路ができるので、前より少し見晴らしが良くなった郭もあります。