城の本丸までは登山口から15分もあれば着きます。
山頂を目指さないのであれば１時間掛からないです。

ここは登城口がわかり辛いです。
国道から小学校横の林道を進みますが、コンクリートの道を進み、石の道に変わりますが、さらに進んで分かれ道をちょっと先に進んた場所に入口があります。ですが、道が悪く狭いので注意が必要です。

金谷駅からは東海道の石畳を結構登ることになります。
駅からバスと15分位かかりますが坂を登る必要はありません。
行きはバス、帰りは徒歩がオススメです。

土方バス停から追手門から登城して曲輪をほぼ回って搦手門降りて土方バス停で丁度１時間半くらいでした。

梅の季節で満開でした。３月はオススメです。

公共交通機関で行く場合、天文館からバスですが武家屋敷と知覧特攻平和会館のそばにレンタサイクルがあります。
武家からだと上りになるので、バスで特攻観音入口に行き、知覧特攻平和会館、知覧城、武家屋敷の順番がおすすめです。まともに見ると全部で四時間以上はかかります。

現在、御楼門は夜ライトアップ戯れていて奇麗です。
このサイトの鹿児島城の写真が御楼門再建前なので、貴重な写真ですね。