福井駅からレンタカーで行き、一筆啓上茶屋の駐車場（’24/6時点無料でした）に停めて登城しました。天守内の階段はかなり急で、梯子と思って上り下りした方が安全でしょう（ロープが掴めるようになっているので、両手を空けられる装備で行くのが良いかと思います）

登城口は住宅街の中にあり、直近に駐車場はありません。JR小机駅から10～20分程度で歩けますので、地区センターに立ち寄ってから徒歩での移動をおススメします。お城そのものは20分程度で見て回れる規模感ですが、空堀と土塁が非常に良く残っており見どころです。

雨が降った後に行くと、土塁に囲まれた中央部についてはかなり足元が悪くなる可能性があります。ご注意を。船着き場跡もあるのですが、そちらについてはレインボーブリッジのサウスルート側から見れます。

城址のみの見学でたっぷり2時間見てまわれました。本丸をはじめ、主要な郭の広さと石垣に使用されている石の巨大さが見どころではないかと。よく整備されていますので見学はしやすいですが、訪問については車の方が予定が立てやすく便利だと思います。周辺の各大名の陣屋まで見て回るのであればさらに時間が掛かかります。

車で2～30分ほどの場所に鏡山という山があり、展望台があるのでそこからも唐津城と周辺地形を一望できます。近影については城内橋からの眺めが非常に良いです。

佐賀駅からは1本道ですが30分程度歩くことになります。再現された本丸御殿が無料観覧できるのは非常にありがたく、また見応えもありました。天守台の上にも上れますが、本丸御殿側ではなく外周側からしか登れません。