城趾にある湖城閣が閉館して、バリケードしてあります。猿ヶ京関所から歩いて5分で着きます。本丸と二の丸の間の空掘は明確に残ってます。二の丸と三の丸？の間の堀跡は１部埋め立てられてますが確認できます。

ます、郷土資料館にて吉井藩の歴史を見学して、門をみてから駅の方へ向かってください。駅周辺は過去の陣屋跡にあるのだそうです。また、門のある道は少しずれてますが旧大手道だとの事です。資料館では館員さんから陣屋のお話が聞けました。

道の駅から郷土資料館みて、旧大手道を抜け、中小路、その石垣のみち、高橋家、松平大奥、食い違い郭をへ陣屋へ。陣屋の平面復元表示もしてありわかりやすいかと。庭園まわり最後に近くの松浦家武家屋敷を見学もお勧めです。

東駐車場と西駐車場が有ります。西駐車場は西曲輪３が駐車場になってます。東駐車場は麓から東郭を登る形の攻城になります。よく整備されており見学しやすくなってます。見どころは北郭の三連堀切

堀が三面護岸化になってますが北側の郭は概ね基本形は残ってます。二の丸は駐車場になり、三の丸との間の堀は道路になってます。三の丸には御霊神社となってます。神社域は本来の城跡としての堀跡や土塁が残ってます。

上泉駅にさりげなく上泉城の縄張り図が有ります。それをみてからの攻城するとわかりやすいかと思います。

本丸跡周辺は市の区画整理で立ち入り禁止です。本丸跡は宅地化され遺構は有りません。遺構は総社神社近辺の総社寺仕切土塁跡が住宅地の中に忽然と一部分残ってます。