見学者用駐車場が隣にあります。広くはありませんが5〜6台停められたと思います。

駐車場は赤日子神社の西に廻るとあります。駐車場から城跡までは進路が案内されているので分かりやすいです。
主郭南に残る土塁、そして主郭から眺める三河湾に当時への想像がかきたてられます。

犀川さくら公園駐車場に車を停めました。駐車場から徒歩で５分ほどでした。

訪問日は公園がGWイベント中だったこともあり、駐車場は満車。徒歩で10分ほどのコインパーキングに　車を停めました。
天守台発掘調査現場は自由に見学でき、時代による石垣の違いを間近に見比べられて興味深かったです。

整備されていて、見学しやすい印象でした。梅雨の季節でしたが登城口にアジサイが咲いているのも風情がありました。

駐車場に入って先ず横に広がる石垣と山上へ延びる石段に圧倒されました。
登城口からの往路は全て石段なので足場は良いですが段差が大きいところもありました。
帰路は石段でなく土で、日陰のためか一部ぬかるんでいました。

電車(名古屋鉄道)で行きました。名鉄名古屋本線岡崎公園前駅から徒歩10分程度でした。急行が停車する東岡崎駅からでも15分程度で行けると思います。
2024年1月8日まで大河ドラマ館だった『三河武士のやかた家康館』が3月23日(土)にリニューアルオープンするそうです。　

駐車場は登城口下に10台ほど、更に上った場所に5台ほど停められます。
公園としても整備されているのか歩きやすかったです。虎口が分かりやすく、お勧めしたいです。