山の下にある市営駐車場からハイキングコースを登りましたが、城跡だけを見たいのならば、ガイダンス施設か展望台の駐車場を利用すると良いでしょう。
はじめに、現存石垣の場所を予習してから行くのを勧めます。

麓の城下町プラザから山の中を歩いて登城しました。登山道ではないので、無理と感じたら素直に舗装道路を歩くのが良いでしょう。

裏側にある駐車場に車を停めて攻城しました。
距離は近いが階段はかなり急、表から回る方が色々と良いかと思いました。

ハイキング気分で山を登ると現れる石垣群が凄い。
天守台からは米子の街が一望できます。天気が良ければ大山も見えますよ。

天守台へは駅構内から行きます。
駐車場は駅下のタイムズを使うのが便利です。

大通りに面した駐車場は使いやすいけど、坂を登って城に違いない所にある駐車場は入りにくいです。でかい車だと無理かと思います。

関ケ原後の城だけあって大量の石垣群は圧巻、是非とも行くべき城です。

歴史民族博物館に駐車して登りました。
清神社から旧本城経由で登りましたが、かなり急な所や、倒木、スズメバチの群等、危険な所がありました。
正面(墓がある方)から行くのとずいぶん違うので気を付けてください。

宿泊先は城近くのルートイン和蔵の宿が大浴場もあってオススメ。

障子堀が魅力ですが、城割りもしっかり残っております。
交通の弁も良く、一時間に１～２本のバスを利用しても良いし、駐車場も広いので問題無しです。