城山稲荷神社の鳥居左に5台ほど止められる駐車場があります。または本庄市役所の駐車場も利用可能だと思います。
神社鳥居手前に本庄城趾の石碑、鳥居をくぐった先左に案内板があります。
これといった遺構はわかりませんでした。

国道254号から東に入った所にこじんまりとした公園があり、石碑があります。

荒川に架かる橋のたもとの三叉路のそばに、鉢形城跡の石碑と大きな地形レリーフがあります。その先右に公衆トイレがあり、その脇から御殿曲輪跡に登ると案内板があります。公衆トイレの向かい側は御殿下曲輪跡、その先ニノ曲輪、三ノ曲輪、左の方に行くと、鉢形城歴史館があります。

嵐山史跡博物館の駐車場が利用できます。
土塁や空堀の遺構が素晴らしい。

本丸御殿の前を通過して200メートル位先を右に曲がった先に富士見櫓跡があります。
こんもりとした小山の上には御嶽神社が祀られていて、下に案内板と石碑があります。また、富士見櫓跡の案内板と石碑のあいだに、川越城田曲輪門跡の石碑もあります。

広大な敷地です。
西側には土塁の遺構が残っています。敷地内には浅い空堀の遺構が残っています。
南側のお寺の山門脇に、河越館跡の木柱が建てられていますが、かなり読みにくいです。敷地の北西には石碑。南西角に案内板があります。

お寺の西に
公園があり、1台車が置けます。
お寺の山門前に標柱があり、境内に入った右の方に小ぶりな案内板があります。

駐車場は二箇所あるようです。
博物館に近い方に停めて見学。鐘楼、三階櫓、表門を見学。

神社の参道を入り、石の鳥居をくぐった先右に神社の本殿があり、鳥居の左に車１台分の駐車スペースがあります。皿尾城の石碑は神社に向かい左斜め後方、ふるさと館の敷地外にあります。
本殿裏には土塁の遺構が残っています。

県道から入った突き当たりに駐車スペースがあり、案内板があります。
郭内に入ると左に空堀跡が
確認できました。周辺道路は未舗装なの、雨上がりは足元気をつけて下さい。

駐車場は何ヵ所かあって不便ではありません。ただし、休日は混雑することを想定した方がいいです。
黒門、裏門などを見学しました。

新幹線高架下の裏門跡から入って、表門跡へ抜けました。
途中、案内標が所々に設置されていて、よく整備されているようです。
空堀跡らしい遺構も確認できました。

北側の案内板の所に車を止める事が出来ます。100メートル位東に霊園の駐車場があり、ここにも停めさせてもらえそうです。北側の道路は非舗装なので、雨上がりは泥濘になります。
郭内へ入るには薮漕ぎになります。

団地内の公園内に案内板がありました。
そこからは遺構らしいものは分からない様子です。

牛丼屋とうどん屋の間を入って最初の角を右に曲がった先に、城跡団地の掲示板があります。その奥の方の住宅街の中に城址碑がぼつんと建てられています。

県道沿いに古い門があり、県道の反対側に駐車場があります。
門をくぐって敷地の中に入ると、中は湿地になっていて、木橋が張り巡らされています。
中央に菖蒲城址の立派な石碑があります。

254バイパスを川越方面に向かい、関越道をくぐる手前の、きじやま交差点を左折。200メートル程先左に
案内板があります。

市役所正面玄関に向かって右へ進むと建物のさき、道路に出る手前左に、案内板と石碑があります。

八和田神社の前に駐車スペースが
あります。
本殿後ろに土塁跡があり、本殿右奥に進み、土塁の切れ目から境外に出て右の方に空堀跡と案内板があります。

天神下公園に広い駐車場があります。
駐車場から道路に出て南の方へしばらく歩くと左に入る道があり、ここに案内板があります。ここを入って道なりに右方向へまわり込むようにいくと、土橋があります。