井筒屋に城のパンフレットと模型があるので、先に立ち寄ると良いです。東日本大震災で被災した天守曲輪は、現在も立入禁止となっておりました。

笠間駅から徒歩で井筒屋さんに向かい、大石邸跡や大黒石を経由しながら本丸跡を目指し、帰りは佐白山麓公園や陣屋跡を経由して散策しました。一部、立ち入り禁止区域もありましたが、石垣や堀切など楽しめました。

駐車場から攻城。
説明看板とかが少ないので、かさま歴史交流館で縄張り図を先にもらったほうがいいです。
天守跡までは立ち入り禁止で行けませんでした。

車で攻城、駐車場（千人溜り跡）は利用可能。天守曲輪の立入禁止は開放されており見学できました。が、崩落の復旧は終わっているようには見えず、まだ危険性はあるように思います。遺構は石垣などの他に天守曲輪裏側の石倉。通路や斜面に巨石がゴロゴロしており圧巻です。

ナビで笠間つつじ公園を目的地にすると良いかと。
千人溜の駐車場はトイレなしです。
夏場の訪問は藪化している為オススメしません。

かさま歴史交流館井筒屋さんへ立ち寄り、笠間城跡巡り案内MAPを入手されることをおすすめします