湯河原駅からも歩けますが、バスで「ししどの窟」まで来るのがオススメです。山頂からの太平洋の眺望は素晴らしいので、ぜひ天気のいい日に。頼朝が５日間隠れていたという、ししどの窟は山道がキツく大変ですが、神秘的な場所なので見る価値はあります。合わせて行ってみてください。

シシド側より行き20分、戻り25分でした。尾根上に石畳が敷かれた遊歩道があり、歩きやすいです。
ただ、この季節なので辛かったです。遺構はなし、見晴らしは良かったです。

幕山公園から半分沢登りのハイキングコースで約1時間半、頼朝伝説のししどの窟に。そこから30分で城跡。反対の城底林道側から入った方が主郭と東側曲輪の高低差がわかり易い。

湯河原駅から歩いて一時間ちょっと。レンタサイクルを借りたのですが、あまりの急勾配にすぐに断念。
前半がかなりの急勾配でした。
山頂からの景色は絶景です。

しとどの窟とは別方向なので、しとどの窟も一緒に行くならプラス４０分は必要です。土肥城の駐車場はトイレ下にもありますが、トイレの上の道をもう少し登ると車がおけるスペースがあります。途中、落石や木の枝があるので走行は注意してください。

しとどの窟から徒歩で登城。比較的緩やかな石畳を進む感じでした。下城は湯河原駅にしましたが、3km以上の下りで兜岩から麓までは急な車道が続きます。駅から徒歩はかなりキツイと思います。ちなみに、しとどの窟までタクシーで4650円でした。すでにバス路線は廃止になっています。

湯河原駅から徒歩で攻城。急な坂が多く心が折れそうになりますが、主郭からの眺めは最高です。是非晴天の日に訪れてください。

JR湯河原駅から城山ハイキングコースを登って行き、林道宮下線を下りてきましたが、どちらのコースも城趾までかなりの急坂ですので、休憩を取りながら攻城下さい。なお、休憩するにも座るところがありませんので、折りたたみ椅子等を持っていかれると便利です。