出発地点はJR浜松駅です。
東京駅からは、9:03発の「ひかり465号」に乗れば、10:32に浜松駅に到着します。
新大阪駅からは、9:03発の「のぞみ4号」に乗り、名古屋駅で「こだま642号」に乗り換えれば、10:39に浜松駅に到着します。
博多駅からも、6:32発の「のぞみ4号」に乗り、名古屋駅で「こだま642号」に乗り換えれば、10:39に浜松駅に到着します。

1 11:00 JR浜松駅

さっそくですが、ランチは駅前でうなぎを食べましょう。
（徒歩10分圏内にうなぎ屋は多数あります）

2 11:10 駅周辺のうなぎ屋でランチ

浜松のうなぎの歴史はもう100年以上になります。1900年（明治33年）に服部倉治郎さんが浜名湖でうなぎ養殖をはじめたのが最初だそうです。
うなぎ料理専門店は浜松市内に約80店あり、あの食欲をそそる香ばしいかおりは環境省が認定した「かおり風景100選」にも選ばれています。

とくに人気店は混んでる可能性が高いので、新幹線の到着時間にあわせて予約しておくことをオススメします。
食べ終わったら、浜松駅までいったん戻ります。

3 12:20 レンタカーを借りる

浜松駅周辺にはたくさんレンタカー屋があります。
今回のメインの目的地でもある井伊谷城は最寄りのバス停から徒歩20分の距離にあるため、時間の短縮のためにもクルマの運転ができる場合はレンタカーを利用したほうがいいでしょう。

4 12:40 浜松城（65分）

まずは浜松城に立ち寄ります。
浜松城は徳川家康が29歳から45歳までの17年間を過ごした城です。江戸時代には歴代城主の多くが幕府の重役に出世したことから「出世城」と呼ばれるなど、縁起のいいお城としても知られていますね。

本丸跡には「若き日の徳川家康公の銅像」という像があります。

ホテルコンコルド浜松の向かいに駐車場も完備されています。

詳しくはこちら

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  浜松城公園駐車場

  浜松城公園駐車場は浜松城を見学する場合は無料で利用できる駐車場です。

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  ホテルコンコルド浜松

  ホテルコンコルド浜松は浜松城公園のすぐそばにあるホテルです。

5 13:55 曳馬城跡（5分）

家康が浜松城を築城する前にあったのが曳馬城（引馬城、引間城）です。
曳馬という名称が「馬を引く」すなわち敗北を意味して縁起が悪いということで、城名・地名ともども「浜松」と改めたそうです。
浜松城は曳馬城を拡張するかたちで築かれており、もともと曳馬城だった部分には現在は浜松東照宮が建てられています。

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  浜松東照宮（引間城・引間古城跡）

  浜松東照宮は引間城（曳馬城）跡に建てられた徳川家康を祀る東照宮です。

駐車場に戻って、クルマで移動します。

6 14:40 井伊谷城（40分）

井伊氏発祥の城、井伊谷城です。
井伊直虎だけでなく、彼女の元婚約者で井伊直政の父でもある井伊直親ら歴代の当主が居城しました。
現在は井伊谷城跡城山公園になっており、本丸跡には展望台が設置されています。山頂の本丸跡までの歩道も大河ドラマの放送にあわせて整備されていました。

7 15:30 龍潭寺（60分）

龍潭寺は平安時代からつづく井伊家の菩提寺で、許婚の井伊直親と結ばれなかった井伊直虎が出家した寺です。
とくに小堀遠州の作庭とされる庭園は国の名勝に指定されており、縁側に座ってゆったりとした時間を過ごすのもいいでしょう。

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  龍潭寺

  龍潭寺は井伊直盛、井伊直親、井伊直虎の墓がある井伊氏の菩提寺です。

8 17:20 レンタカー返却

夕方の浜松駅周辺は交通渋滞が予想されるので、余裕を持って移動したほうがいいかもしれません。

9 17:30 駅周辺で浜松餃子を食べる

浜松は宇都宮と１、２を争うほどの餃子の消費地で、市内には300店を超える餃子店があるそうです。
キャベツたっぷりの餃子を円形に並べ、中心に茹でたモヤシを添えるスタイルが特徴です。

浜松駅周辺にも餃子店はたくさんありますし、龍潭寺から駅に戻る途中に寄ってもいいと思います。

10 18:35 JR浜松駅

駅構内の「エキマチウエスト」にお土産売り場があります（新幹線改札の向かい）。
地元の和菓子や洋菓子のほか、冷凍餃子も売ってましたし、家康くんなどのキャラクターグッズもたくさんありました。