googleマップで城跡を目的地にすると、とんでもない道を案内されるので、和具漁港を目指して来、城跡寄りに駐車させていただきました。
そこに城址入口もあります。

城址へは階段までは何とか上がれますが、そこから先は藪です。景色は格別です。

有料ではありますが、城址付近には駐車場がたくさんあります。
晴れた日の絶景は格別です。

城址入口付近に数台駐車スペースあり。
城の中心部まで行くのに道が荒れています。

案内板も充実しており、遺構も良好に残っています。
城址前の駐車場は広かったです。

鳥羽山城〜二俣城〜笹岡城は遊歩道で繋がってます。
清瀧寺の井戸櫓もお忘れなく。

頭陀寺城から少し離れた頭陀寺内の歴史資料室に頭陀寺城の資料があります。城址案内板もあります。

浜松市地域遺産センターにて井伊谷城と井伊家の歴史を学べます。
大河ドラマ終了後もなお、たくさんの人が見学されていました。