櫓が本丸にあります。櫓の中にも入れて、戦国時代の雰囲気を味わえます。

高槻城見学と同時に、高槻市立しろあと歴史資料館に行かれると良いでしょう。9台無料駐車場があり、朝イチ番なら駐車出来ますよ。
歴史資料館には石垣の地下部分の構造が実物大で展示してあり、石垣マニア必須です✨

勝竜寺城を案内してもらえるボランティアガイドさんが、常駐されてます。細川藤孝公の逸話等々楽しく説明してもらえます。利用されることをお勧めします。
駐車場は、勝竜寺城南西に公園があり早い時間でしたら駐車可能です。

往復１時間のハイキング感覚で、登れます。有料駐車場は北側にあります。徳川家康が造った土塁は、感慨深いですね。